ultimo aggiornamento 5 maggio 2009
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ultimo aggiornamento 5 maggio 2009 |
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Attenzione scheda in via di revisione |
Per completare il
robot Robby, ho realizzato una basetta con circuito
stampato dove trovano posto vari sensori, la scheda è collegata tramite una piattina a 20 cavi al
connettore
d'espansione della scheda DeA.
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Schema elettrico della scheda sensori
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| Elenco componenti |
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| Descrizione circuito fotocellule (porte P9-P10) | |
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Il sensore di luce utilizza come sensori due fotoresistenze
che fanno parte in un circuito RC. La luce, variando la resistenza, modifica la costante di tempo. Il valore di tale parametro risulta essere (per ragioni fisiche) inversamente proporzionale all'intensità luminosa rilevata. Una versione di questo sensore realizzato su singola basetta può essere visto nell'appposita pagina. |
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Circuito fotoresistenze originale
(Tratto dal sito DeAgostini) |
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| Circuito per attivazione buzzer collegato alla porta P11 |
| E' formato semplicemente da un
transistor alcune resistenze e una capsula buzzer Una versione di questo circuito realizzato su singola basetta può essere visto nell'appposita pagina. |
| Circuito
cicalino originale
(Tratto dal sito DeAgostini) |
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| Circuito collegato ad una capsula microfonica per la rilevazione dei suono, che utilizza un' integrato LM358N, il tutto collegato alla porta P15 | |
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Il circuito è derivato da quello originale
della DeAgostini, con qualche modifica, e utilizza l'integrato LM 358. Una versione di questo sensore realizzato su singola basetta può essere visto nell'appposita pagina. |
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| ' {$Stamp BS2} '****************************************************************************************** 'Test-MIC Ver 1.0 ' Programma di test scheda sensori Robby ' Sezione Microfono collegato alla porta logica P15. ' Dopo aver caricato il programma in memoria è richiesta la pres_ ' sione del tasto di reset per avviare il programma. ' E' possibile regolare la sensibilità ai suoni impostando valori ' diversi per la resistenza del Trimmer (ruota con un cacciavite la ' vite posta al di sopra del componente per determinare un maggiore ' o minore valore di resistenza ' '------------------- Variabili -------------------------- PBin var in2 ' Alias per la porta del tasto di reset pos var nib ' Variabile ausiliaria time var word ' variabile di supporto per la misurazione pulsin '------------------- Costanti --------------------------- ALTO con 1 ' Valore logico alto SOGLIA con 10 ' Valore di soglia per la durata dei rumori. Variando il valore si rende il ' robot sensibile a suoni la cui durata è più o meno lunga; aumentando il valore ' il sensore risulta essere sensibile solo a suoni più lunghi PORTA_MIC con 9 ' Porta a cui è connesso il circuito del microfono Aspetta: if PBin = 1 then Aspetta '-------------------------- Programma principale ---------------------------------- main: ' Controlla se il microfono collegato alla porta PORTA_MIC ha registrato qualche ' rumore. Se si riscontra un suono la cui durata sia superiore al valore di SOGLIA ' allora si passa alla routine di gestione dei movimenti random pulsin PORTA_MIC, ALTO, time if time > SOGLIA then DEBUG "Funziona !" goto main return |
| Circuito per elevare la tensione della batteria dagli attuali 6V a 12 Volt | ||
| Per alimentare la
telecamera è necessaria una tensione continua di 12V, dato che la
tensione della batteria risulta di soli 6V, ho pensato di utilizzare un
circuito elevatore di tensione. La scelta è andata all'integrato MAX660CPA prodotto dalla MAXIM. L'alimentazione può essere disconnessa dalla telecamera controllando il relè (prodotto dalla http://www.tti.com.tw ) tramite la porta P14. |
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| MAX660 Switched Capacitor Voltage Converter | ||
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| Piedinatura | Datasheet | Foto dell'integrato |
| Transistor 2N2222 (NPN General Purpose Amplifier) | ||
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| Piedinatura | Datasheet | Foto del transistor (contenitore metallico) |
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| Circuito trasmittente il segnale televisivo captato dalla telecamera CMOS, utilizzante un integrato ibrido | ||||||||
| Per la trasmissione del segnale
audio/video generato dalla telecamera Cmos montata sul robot ho pensato di
utilizzare uno speciale integrato prodotto dalla AUREL
denominato MAV-VHF 224
un modulatore audio/video sul canale H2 banda UHV. Per il suo funzionamento è sufficiente fornirgli sul pin 8 una tensione di alimentazione di +5V continui e collegare ai pin 2 e il segnale Audio e Video rispettivamente, quindi collegare al pin 11 un'antenna. Non è necessaria nessuna taratura in quanto il circuito viene già fornito montato e tarato. |
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| Circuito per la ricarica della batteria. | ||||
| Il circuito per la ricarica
della batteria di alimentazione di Robby fa capo all'integrato LM317
con cui è realizzato un' alimentatore a tensione costante,
un circuito completo è
visibile all'apposita pagina. La tensione necessaria per la carica è stata posta par a 7V Il valore della tensione è determinato dalle 2 resistenze R10 e R18, avendo fissato il valore di R10 pari a a 220 ohm, il valore di R18 è stato ricavato mediante la formula: R18 (Ohm) = [ ( Volt uscita : 1,25) - 1] x 220 dove abbiamo: |
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| IL METODO DI CARICA L'algoritmo di carica per le batterie al piombo ermetiche e ricaricabili differisce da quello per le Ni-Cd ed Ni-MH . Queste ultime si ricaricano con caricatori in grado di somministrare un corrente costante , mentre quelle al piombo ermetiche sigillate, VRLA ed SLA, necessitano di caricatori in grado di fornire tensione costante, ben filtrata e stabilizzata entro un determinato intervallo. Il tempo di carica per le batterie al piombo varia dalle 12 alle 16 ore e non possono essere ricaricate rapidamente come le Ni-Cd e Ni-MH La scelta della tensione limite per la ricarica potrebbe essere una operazione critica essendo variabile da 2,30V al 2,45V per ogni cella ( vale a dire da 6,9 a 7,35 Volt per le batterie da 6Volt mentre è da 13,8 a 14,7 per quelle da 12Volt ). Una tensione flottante , entro un certo limite, parrebbe la soluzione più vantaggiosa, per cui possiamo assumere che per batterie regolate da una valvola a basso livello di pressione il voltaggio applicabile potrebbe essere convenientemente compreso tra 2,25 e 2,30Volt/Cella . Un buon compromesso è 2,27 volt a Cella. Un altro aspetto da tenere in seria considerazione é che le VRLA (Valve Regulated Lead Acid) e le SLA (Sealed Lead Acid) sono molto sensibili al ripple (ondulazione residua) che il caricatore somministra in uscita, oltre alla tensione continua e stabilizzata. Quindi se la somma della tensione applicata e dal ripple risulta maggiore di 2,3Volt a Cella , tale evento potrebbe sovraccaricare la batteria. Generalmente il costruttore evidenzia i limiti di tensione e di corrente per la ricarica , imprimendoli sul corpo della batteria. Il mancato rispetto di questi limiti producono un decisivo ed inesorabile deterioramento della batteria. |
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| P0 | Ricevitore infrarosso Destro |
| P1 | Trasmettitore infrarosso Destro |
| P2 | Pulsante d'avvio (ON) su scheda DEA BS2 |
| P3 | Baffo Destro posteriore |
| P4 | Baffo Destro anteriore (X6) |
| P5 | Baffo Sinistro posteriore |
| P6 | Baffo Sinistro (X5) |
| P7 | Trasmettitore infrarosso Sinistro |
| P8 | Ricevitore infrarosso Sinistro |
| P9 | Fotocellula DX |
| P10 | Fotocellula SX |
| P11 | Buzzer |
| P12 | Servo Destro (X3) |
| P13 | Servo Sinistro (X4) |
| P14 | Accensione telecamera |
| P15 | Microfono |
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FOTO DEL PROTOTIPO DELLA SCHEDA SENSORI
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per ulteriori
dettagli e informazioni |
| Elenco revisioni | |
| 05/05/2009 | Aggiornato pagina |
| 16/02/2007 | Aggiornato schema circuito |
| 28/10/2005 | Aggiornato grafica pagina |
| 16/02/2004 | Aggiornato pagina inserito descrizioni componenti |
| 10/02/2003 | Emissione preliminare |
