ultimo aggiornamento 4 maggio 2010

A questo punto, dopo aver ricontrollato la scheda per verificare che non ci siano eventuali cortocircuiti tra le piste, si può procedere al collaudo.
Per provare la scheda si dovrà scaricare (se non è già disponibile) il programma BASIC Stamp disponibile ora nella versione 2.4.

Il programma potrà essere scaricato gratuitamente dal sito della Parallax e si dovrà installare seguendo le istruzioni che man mano appariranno sul video.
Si collegherà quindi la scheda al computer tramite un cavo RS232 connesso al connettore X1, e si alimenterà la scheda utilizzando un qualunque alimentatore stabilizzato connesso alla presa VAL1.
L’alimentatore, dovrà fornire una tensione compresa tra 6 e 9 V, ricordando che la presa polarizzata deve avere il positivo interno e il negativo esterno.

Cavo seriale ed alimentatore
Se nel vostro computer non fosse disponibile una porta seriale, potrà essere utilizzato un’apposito adattatore USB-Seriale.

Spostando l’interruttore a slitta SW1 si dovrà accendere il led verde D4 che segnala la presenza della tensione d’alimentazione, mentre il led D2 dovrà rimanere spento.
 

Collaudo della comunicazione.

L’ Editor del BASIC Stamp ha un’opzione per assicurarsi che il vostro PC o laptop possa comunicare con il processore.
Caricare il programma con un doppio-click sull’icona dell’Editor del BASIC Stamp sul desktop del vostro computer che dovrebbe apparire simile a quella della figura sotto.

Icona del programma PBasic

La finestra dell’Editor del BASIC Stamp deve essere similare a quella mostrata  Per assicurarsi che il processore sta comunicando con il computer, clickare il menù Run, quindi selezionare Identify opure premendo CTRL+I

Schermata del programma PBasic

Si aprirà una finestra e in contemporanea si accenderanno alternativamente il led D2 rosso/verde segno d’attività sulla linea seriale.
Se tutto funziona, in corrispondenza della porta seriale cui è collegato il cavo dovrebbe apparire la scritta BASIC Stamp 2sx

Processore riconosciuto

Assicuratevi che il cavo seriale sia un cavo seriale DIRETTO. NON USATE UN CAVO SERIALE NULL MODEM
 

Programma di prova.
Per provare alcune funzioni della scheda si potrà utilizzare il programma il cui listato è riportato sotto.
Questo permette di verificare la funzionalità del tasto P1 e di una delle uscite per servomotore. Alla scheda dovremmo quindi collegare un servomotore al connettore X2.
Una volta digitato il programma, lo si trasferirà all’interno del processore mediante l’apposito editor, ci verrà richiesto di premere il tasto presente sulla scheda, a questo punto si assisterà alla rotazione automatica dell’alberino del servomotore.
 

Comandare un servomotore.
Per far ruotare il perno di un servomotore, occorre fornire al circuito interno di comando, degli impulsi di una certa durata. A seconda del valore, il perno ruoterà in senso orario o antiorario oppure si porterà in posizione centrale.
Generalmente con un impulso di durata pari a 1.5ms, il perno del servomotore si posiziona esattamente al centro del suo intervallo di rotazione. Da questo punto il perno può ruotare fino a -90 gradi (senso antiorario) se l'impulso fornito ha una durata inferiore a 1.5ms e fino +90 gradi (senso orario) se l'impulso fornito ha durata superiore a 1.5ms. Il rapporto esatto tra la rotazione del perno e la larghezza dell'impulso fornito può variare tra i vari modelli di servo.
Se questi valori sono ripetuti con un’intervallo non superiore a 20 ms la posizione raggiunta sarà mantenuta.

Diagramma temporizzazione per rotazione antioraria

Diagramma temporizzazione per rotazione oraria

Diagramma temporizzazione per posizionamento al centro

Nel listato per muovere il servomotore è utilizzata l’istruzione PULSOUT con la sintassi

PULSOUT Pin, Duration

Dove Pin è la porta a cui è collegato il servo, mentre Duration è il numero di impulsi che il processore deve inviare.
Dato che il singolo impulso per il processore BS2 SX vale 0.8 µs occorre calcolare il valore di duration con la formula

Duration= numero di ms x 1250:

Per mantenere il servo nella posizione occorre ripetere il comando ogni 20 ms.