ultimo aggiornamento 26 dicembre 2010

Il sensore di distanza con GP2D12 è di tipo ad infrarosso ed è prodotto dalla ditta Sharp. Il prodotto non è stato concepito espressamente per la robotica, ma viene utilizzato principalmente nelle fotocopiatrici per rilevare la presenza di carta.
La distanza di rilevazione è compresa tra i 10 e gli 80 cm.

Questi sensori hanno una buona immunità alla luce ambientale e possono per questo essere utilizzati in condizioni di luce differenti ad eccezione di ambienti esterni molto luminosi.
Il sensore potrà essere utilizzato al posto di un sensore di contatto.
Descrizione
Nella foto sottostante è visibile lo schema a blocchi, il sensore utilizza un fascio ad infrarosso modulato che facilita l’esclusione di falsi segnali, il sistema di rilevazione è preciso anche se l’oggetto rilevato diffonde o assorbe la luce ad infrarosso.

L’uscita del sensore è una tensione analogica proporzionale alla distanza dell’oggetto, questa varia da un massimo di 2,5V per un oggetto a 10 cm ad un minino di 0,4V per un oggetto posto a 80 cm
Il sensore è dotato di un connettore a 3 pin, uno per la tensione di alimentazione che deve essere di +5V,il contatto di massa e il contatto di uscita.

Grafico che rappresenta la tensione di uscita in rapporto alla distanza

Montaggio e collaudo
Il sensore necessita per il collegamento alla scheda CB220 di un semplice cavo a 3 pin (GND, Alimentazione, Segnale), il cui connettore sarà collegato ad una delle porte ADC (per esempio la ADC0).
Sono disponibili due diversi programmi: il primo gp2d12.cul mostra solamente il valore della tensione letta dal sensore, mentre il secondo programma distanza gp2d12.cul mostra la reale distanza a cui è rilevato l’oggetto.

Finestra di debug durante l’esecuzione del programma “gp2d12.cul”	Finestra di debug durante l’esecuzione del programma “distanza gp2d12.cul”
Scarica il programma	Scarica il programma