ultimo aggiornamento 06/03/2006

Per collegare il sensore di sfioramento e per il collaudo della testa in questa prima fase viene fornita una piccola scheda con un circuito doppia faccia (sigla 291-00582001-06) con fori metallizzati le qui dimensioni massime sono di 60x22 mm.
Su di esso sono presenti un processore il cui modello non è possibile sapere in quanto è ricoperto di resina, sono inoltre presenti dei componenti SMT quali transistor, resistenze , condensatori e diodi.
La maggior parte dei transistor fanno parte del ponte H per il pilotaggio del motore utilizzato per la rotazione della testa.
Dal lato dei connettori sono inoltre montati dei condensatori elettrolitici tradizionale e il quarzo per il clock del processore.
L'alimentazione della scheda richiede tre batterie da 1,5 V di tipo AA, quindi una tensione di 4,5V.

IL SENSORE DI SFIORAMENTO
Il sensore di sfioramento presente sulla parte superiore della testa di I-D01 è in realtà un ‘sensore di prossimità di tipo capacitivo.
Tecnicamente parlando, la presenza di un oggetto comporta nel circuito del sensore una variazione di capacità.
Un cambiamento di capacità, a sua volta, comporta una variazione nella frequenza di oscillazione che caratterizza alcuni componenti elettronici del sensore: è la misurazione di questa frequenza che permette al sensore di ‘accorgersi’ della presenza di un oggetto.
La variazione della capacità dipende dall’oggetto che si trova vicino al sensore: il corpo umano, ad esempio, genera una variazione piuttosto intensa.
Il sensore di I-D01 è stato tarato proprio per rilevare una variazione di capacità riconducibile alla presenza del corpo umano.

Nella foto sono mostrati i collegamenti alla scheda, il connettore PULSE per il momento non verrà utilizzato. Quelli che invece riguardano questa fase sono, partendo dall’alto a sinistra:

• SENSOR (per il sensore di sfioramento; due fili gialli);

• COUPLER (per il circuito per l’encoder ottico; fili arancione, rosso e marrone);

• EAR2 (per il LED dell’orecchio sinistro; fili azzurro e bianco);

• EYE2 (per i LED dell’occhio sinistro; fili giallo, arancione, rosso e marrone);

• POWER (per il vano batterie; fili rosso e nero);

• MOTOR (per il motore; fili bianco e nero);

• EYE1 (per i LED dell’occhio destro, fili come EYE2);

• EAR1 (per il LED dell’orecchio destro, fili come EAR2).

Siamo così pronti ad alimentare la testa di I-D01 e verificare che i sistemi montati funzionino correttamente.
Si inserirà quindi le batterie; si attenderà almeno 10-15 secondi senza toccare la testa: questo periodo di tempo serve al sensore per ‘tararsi’, altrimenti non potrà funzionare.
Se dopo questo periodo si toccherà con il palmo della mano la testa del robot in corrispondenza della sede del sensore, I-D01 farà lampeggiare i LED di ‘occhi’ e ‘orecchi’ e inclinerà la testa  in avanti.
Toccandola di nuovo lo si farà tornare alla posizione iniziale.
La scheda non ha interruttori e quindi sempre attiva.