ultimo aggiornamento 4 giugno 2012
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ultimo aggiornamento 4 giugno 2012 |
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Programma robot
Per la gestione del robot occorre caricare
nella memoria del processore
presente sulla scheda Arduino il programma MagicBOT.pde
, e il cui listato e visibile sotto.
Il programma è molto semplice, all'inizio vengono impostati i
pin utilizzati
int M1_PWM = 3; //PWM controllo velocità per motore 1 - pin digitale 3
int M2_PWM = 5; //PWM controllo velocità per motore 2 - pin digitale 3
int M1 = 2; //Controllo direzione per motore 1 - pin digitale 2
int M2 = 4; //Controllo direzione per motore 2 - pin digitale 4
quindi vengono impostati, viene anche impostata la porta di comunicazione seriale
Serial.begin(9600); //imposta la porta di comunicazione con il modulo
pinMode(M1_PWM, OUTPUT); //Imposta i pin come uscite
pinMode(M2_PWM, OUTPUT);
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
il programma vero e proprio attende dal modulo bluetooth il ricevimento dei caratteri corrispondenti alle direzioni di spostamento inviati dallo smartphone.
while (Serial.available() < 1) {
} // Attesa sino a quando riceve un carattere
char val = Serial.read(); // Legge il carattere dal modulo Bluetooth e lo salva nella variabile val
switch(val) // Eseguie i comandi in base al carattere ricevuto
A ognuno è poi associato una sequenza di comandi che impostano il senso e la velocità di rotazione dei motori che viene eseguita dalla scheda controllo motori.
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/* MagicBOT.pde Il programma permette il test della parte controllo motore. Sul display LCD dello shield, viene mostrato il comando in esecuzione. Vengono utilizzati i seguenti pin Pin +5V -> Alimentazione logica Pin GND -> Alimentazione Pin Vin -> Alimentazione motori Pin 0 -> RX Modulo Bluetooth Pin 1 -> TX Modulo Bluetooth Pin 2 -> Direzione Motore A Pin 3 -> PWM - Velocità Motore A Pin 4 -> Direzione Motore B Pin 5 -> PWM - Velocità Motore B Creato il 23/5/2012 da Adriano Gandolfo <https://www.adrirobot.it> This example code is in the public domain. */ int M1_PWM = 3; //PWM controllo velocità per motore 1 - pin digitale 3 int M2_PWM = 5; //PWM controllo velocità per motore 2 - pin digitale 3 int M1 = 2; //Controllo direzione per motore 1 - pin digitale 2 int M2 = 4; //Controllo direzione per motore 2 - pin digitale 4 void setup() { Serial.begin(9600); //imposta la porta di comunicazione con il modulo pinMode(M1_PWM, OUTPUT); //Imposta i pin come uscite pinMode(M2_PWM, OUTPUT); pinMode(M1, OUTPUT); pinMode(M2, OUTPUT); // ferma per default entambi i motori digitalWrite(M1_PWM, LOW); //Disabilita il comando del motore digitalWrite(M2_PWM, LOW); delay(500); } void loop(void) { while (Serial.available() < 1) { } // Attesa sino a quando riceve un carattere char val = Serial.read(); // Legge il carattere dal modulo Bluetooth e lo salva nella variabile val switch(val) // Eseguie i comandi in base al carattere ricevuto { case '8':// Se il carattere ricevuto è '8' esegue la routine Robot avanti robot_avanti (); break; case '2'://Se il carattere ricevuto è '2' esegue la routine Robot indietro robot_indietro (); break; case '4'://Se il carattere ricevuto è '4' esegue la routine Robot sinistra robot_sinistra (); break; case '6'://Se il carattere ricevuto è '6' esegue la routine Robot destra robot_destra (); break; case '0'://Se il carattere ricevuto è '0' esegue la routine Robot fermo stop(); break; default: stop(); // Ferma il robot break; } } void stop(void) //Robot fermo { digitalWrite(M1_PWM, LOW); //Disabilita il comando del motore digitalWrite(M2_PWM, LOW); } void robot_indietro() { digitalWrite(M1, LOW); analogWrite(M1_PWM, 255); digitalWrite(M2, HIGH); analogWrite(M2_PWM, 255); } void robot_avanti () { digitalWrite(M1, HIGH); analogWrite(M1_PWM, 255); digitalWrite(M2, LOW); analogWrite(M2_PWM, 255); } void robot_destra () { digitalWrite(M1, LOW); analogWrite(M1_PWM, 255); digitalWrite(M2, LOW); analogWrite(M2_PWM, 255); } void robot_sinistra () { digitalWrite(M1, HIGH); analogWrite(M1_PWM, 255); digitalWrite(M2, HIGH); analogWrite(M2_PWM, 255); } |
| Elenco revisioni | |
| 04/06/2012 | Emissione preliminare |
