Modulo sensori

ultimo aggiornamento 24 luglio 2016

Rappresentazione 3D della scheda sensori

Foto della scheda da me assemblata

La sezione di ricezione è formata da quattro stadi, ognuno dei quali contiene un amplificatore operazionale LM324.
Abbiamo una tensione di ingresso fissata da R12 e R13, la quale è modulata dalla capsula ricevente ad ultrasuoni, e amplificata dall'operazionale U1A.
A questo punto il segnale si recupera attraverso il diodo D1 e la resistenza R17, entra nel secondo stadio U1B, nel quale torna ad essere amplificato, raggiungendo di continua che rappresenta l'intensità della involvente.
Il terzo stadio U1C è un rilevatore a finestra, per i segnali sopra e sotto la soglia di +/- 0,7 V fissata dai diodi D2 e D3.
Quando il segnale supera questi valori significa che c'è movimento, viene polarizzato uno dei due diodi, e il segnale risultante è amplificato dall'operazionale.
Il quarto stadio U1D è un flip-flop monostabile con una costante di tempo fissata da R29 e C17.
Come risultato del circuito elettronico della sezione di ricezione, quando c'è del movimento si accenderà per un secondo il diodo led D7, inoltre otterremo un segnale logico "0" che potremo applicare al microcontrollore.
Per il collegamento si utilizza la morsettiera J1.
Potremmo variare la sensibilità del rilevatore di movimento variando il potenziometro R32.
Quanto maggiore sarà la sensibilità, tanto maggiore sarà la distanza a cui potremo rilevare.
Le capsule a ultrasuoni devono essere collegate in modo parallelo e a una distanza di circa 4,5 cm.
Con il jumper JMP1 selezioneremo se la sezione di trasmissione del rilevatore di movimento deve essere sempre attiva, o se la sua attivazione o disattivazione sono seguite dal microcontroller-
L'attivazione controllata è utile nelle applicazione in cui il robot si sta muovendo in continuazione, e a un determinato momento si ferma per rilevare un movimento.

Nella figura è riportato lo schema del rilevatore di suono.
Questo sensore, basato su un microfono, è molto utile per fare in modo che il robot reagisca agli stimoli esterni, e si possa programmare per realizzare determinati compiti quando battiamo le mano o emettiamo un suono.
La soglia sonora a partire dalla quale si attiva è regolabile.
Gli elementi attivi del circuito sono due transistor BC548 che amplificano il segnale del microfono.
Gli inverter "Trigger" contenuti nel U4 del 74HC14 sono incaricati di conformare il segnale logico "1" che si ottiene sul piedino 5 alla morsettiera J1 (OUT2).
Utilizzeremo il trimmer R30 per fissare il livello sonoro di attivazione del sensore.
Se l'ambiente è rumoroso la soglia non potrà essere molto bassa, altrimenti il rilevatore sarebbe continuamente attivo.