Scheda BUS DATI

ultimo aggiornamento 16 giugno 2006

Inizieremo l'analisi della scheda di interfaccia, la seconda scheda di Pathfinder.
Questa scheda ha il compito di mettere in comunicazione i segnali fra la scheda di controllo, in cui risiede il microcontroller, e le diverse schede di controllo dei motori e dei sensori di cui è composto il robot.
Sarà la scheda base che permetterà a Pathfinder di disporre di una struttura modulare.
Il connettore da 20 pin maschio JP20 della scheda, è il mezzo tramite il quale la scheda di interfaccia si collega alla scheda di controllo.
Attraverso questo connettore, la scheda di controllo invia alimentazione al resto delle schede del robot, e mette a disposizione tutte le linee di ingresso e uscita di cui dispone il microcontroller.
Nella figura possiamo vedere i collegamenti fra questo connettore JP20 e il primo connettore femmina della scheda di interfaccia, JP13.
Come si può vedere in questo connettore femmina abbiamo a disposizione tutti i segnali del microcontroller.
Sul connettore JP13 monteremo due schede, la scheda di ingressi e uscite e la scheda per il microfono.

Nell'immagine possiamo vedere i collegamenti sul connettore JP14 e JP15, che sono due connettori femmina che si trovano al centro della scheda. Il connettore JP14 si collegherà alla scheda che controlla i motori incaricati di far muovere Pathfinder.
In JP15 collegheremo la scheda incaricata del controllo del braccio e della pinza del robot.
Possiamo notare che in questi connettori non si trovano tutti i segnali del microcontroller, ma solo quelli necessari per i compiti specifici da svolgere per le schede di potenza e del braccio.

Tramite il connettore JP16 collegheremo le schede dei connettori a ultrasuoni e delle luci al robot. Possiamo vedere che i segnali RA 1 e RA2 non arrivano direttamente tramite il connettore maschio JP20, ma passano tramite il commutatore doppio della scheda.
Il commutatore doppio a sua volta è anche collegato ai due connettori maschio, da 3 pin dritti, JP7 e JP8: grazie ad esso possiamo scegliere se collegare i piedini del microcontroller al connettore femmina da 28 pin JP16, oppure ai due connettori maschio da 3 pin JP7 e JP8.
Sui connettori JP7 e JP8 saranno collegati i sensori meccanici tipo finecorsa.
Grazie ad essi il robot sarà avvisato quando entrerà in collisione contro un ostacolo.
Utilizzeremo il commutatore doppio della scheda di interfaccia per scegliere se utilizzare i finecorsa collegati a JP7 e JP8 o utilizzare i rilevatori a ultrasuoni presenti sulla scheda dei sensori che sarà collegata a JP16.