ultimo aggiornamento 3 ottobre 2015


 

Shield con circuito gestione motori, dispositivo Pan & Tilt, sensori

Questo modulo viene utilizzato all'interno del progetto RoboYún, in quanto il motor Shield della Infineon, presenta un solo ponte H, per cui può gestire un solo motore DC nei due sensi di marcia, oppure due motori DC nello stesso senso di marcia.

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Per questo motivo nell’azionamento dei motori sono utilizzati dei motor shield con intergrati tipo L293, SN754410, L298, che hanno al loro interno 4 ponti H, il che permette di gestire due motori nei due sensi di marcia.

Per aggirare il problema si è realizzato un apposito shield su cui sono montati due relè a doppio contatto, che permettono di invertire il senso di rotazione dei motori, indipendentemente dal senso dato dal modulo Infineon, che in questo caso viene utilizzato solo come regolatore della velocità di rotazione tramite la gestione PWM.
Il segnale proveniente dallo shield Infineon è applicato alla morsettiera X1, dove arriva ai due relè a doppio scambio controllati tramite i due transistor TR1 eTR2 pilotati dalle porte D2 e D4.
L’attivazione dei relè è segnalato anche tramite i due Led D3 e D4., nel circuito sono poi presenti i diodi D1 e D2 che hanno il compito di scaricare rapidamente tutta l'energia accumulata nella bobina mantenendo la tensione inversa a valori accettabili e non dannosi per gli altri componenti.

 


Dettaglio della sezione gestione dei relè controllo rotazione motori.

Sulla scheda sono inoltre presenti i connettori per il collegamento dei due servo del dispositivo di orientamento della webcam, il connettore per il sensore di temperatura/umidità e uno per il pilotaggio del circuito dei fari.

Sullo shield è poi montato un led di colore blu controllato dalla porta D9 che è utilizzato per segnalare quando il robot è pronto ad accettare i comandi.
L’alimentazione +5V proveniente dal modulo regolatore è fornita alla morsettiera V_ALIM, dove tramite il ponticello JP1, viene trasferita al pin VIN per alimentare la scheda Arduino YUN. La funzione dei pin ingresso/uscita è riassunta in questa tabella:

Pin

 IN/OUT

 Funzione

D2

 OUT

 Comando Relè 1

D3

 OUT

 IN_1 (Infineon)

D4

 OUT

 Comando Relè 2

D5

 OUT

 Comando Servo TILT

D6

 OUT

Comando Servo PAN

D7

 IN

 Comando Sensore DHT11

D8

 OUT

 Gestione Faro

D9

 OUT

 Led blu

D11

 OUT

 IN_2 (Infineon)

D12

 OUT

 INH_1 (Infineon)

D13

 OUT

 INH_2 (Infineon)

A0

 IN

 IS_1 (Infineon)

A1

 IN

 IS_2 (Infineon)


L’elenco dei componenti per la sua costruzione sono:

Sigla

 Componente

D1, D2

 Diodo 1N4148

D3, D4

 Diodo led ø 3mm Rosso

D5

 Diodo led ø 3mm Blu

R1,R2, R7

 Resistenza 390 Ω ¼ W

R3,R4

 Resistenza 4,7 kΩ ¼ W

R5, R6

 Resistenza 10 kΩ ¼ W

RL1, RL2

 Relè FINDER tipo 30.22.7.005.0010 5VDC

TR1, TR2

 Transistor tipo BC547

X1

 Morsettiera 3 poli passo 2,5 mm

MOT_A, MOT_B, V_ALIM

 Morsettiera 2 poli passo 2,5 mm

DHT1, FARI, PAN, TILT

 Pinhead 3 poli maschio

JP1

 Pinhead 2 poli mascho con jumper

I componenti sono montati su una scheda prototipo tipo Proto shield R3 prodotta da Arduino.

 

Elenco revisioni

03/10/2015

Emissione preliminare