ultimo aggiornamento 9 febbraio 2013

I sensori di distanza della serie GP2D12 sono di tipo ad infrarosso e sono prodotti dalla ditta Sharp. Il prodotto non è stato concepito espressamente per la robotica, ma viene utilizzato principalmente nelle fotocopiatrici per rilevare la presenza di carta.
E' uno dei migliori sensori di distanza in circolazione,è abbastanza preciso, ha un costo abbordabile ed e facilmente interfacciabile, dispone infatti di soli 3 piedini, per collegarlo è sufficiente avere una porta con un convertitore analogico/digitale, in quanto in uscita abbiamo una tensione proporzionale (o quasi) alla distanza.
L'output del sensore non è lineare ma la sua curva caratteristica è più simile ad un iperbole.
Questi sensori hanno una buona immunità alla luce ambientale e possono per questo essere utilizzati in condizioni di luce differenti ad eccezione di ambienti esterni molto luminosi.
Il sensore potrà essere utilizzato al posto di un sensore di contatto.
La distanza di rilevazione è compresa tra i 10 e gli 80 cm.
 

GP2D12/GP2D15

GP2D120X

GP2Y0A21YK0F

GP2Y0A21YK0F

Come funziona il sensore

Il sensore GP2D12 contrariamente a quanto fanno i normali sensore ad infrarosso non misura la quantità di infrarossi riflessi dalla superficie colpita, ma bensì funziona con il principio della triangolazione

1. Un impulso di luce IR viene emessa dall'emettitore.
2. Questa luce viaggia nel campo visivo e colpisce un oggetto.
3. La luce riflessa ritorna al rivelatore e crea un triangolo tra il punto di riflessione, l'emettitore e il rilevatore.
4. Gli angoli di questo triangolo variano in base alla distanza dall'oggetto.
5. Il ricevitore utilizza un obiettivo di precisione per trasmette la luce riflessa su varie porzioni del CCD lineare in base all'angolo del triangolo descritto sopra.
6. La matrice CCD può quindi determinare l'angolo della luce riflessa di ritorno e quindi, si può calcolare la distanza dell'oggetto

Disegno con dimensioni del sensore

Foto del sensore GP2D12

Curva di risposta del sensore tensione/distanza

Schema a blocchi del circuito interno al sensore