Scheda line follower robot Cybot

Scheda line-follower
Fascicolo 12
ultimo aggiornamento 7 gennaio 2005


Foto della scheda line-follower lato componenti	Foto della scheda line-follower lato rame

Descrizione:

La scheda line-follower realizzata in vetronite a doppia faccia di forma circolare di 30 mm di diametro riporta la scritta "© Eaglemoss International Ltd. - Line follow ver:1.0 " sul lato componenti ed è allegata al fascicolo n° 12.
La scheda del line-follower che permette al robot "Cybot" di seguire una linea è formata da un paio di sensori ad infrarossi che alimentano alle due entrate dell'integrato LM311 usato come comparatore, l'uscita è collegata alla scheda del Microprocessore 1 (pin n° 11).
I sensori sono costituiti da in led infrarosso e un fotodiodo (montati in una sola unità), in modo che la luce ad infrarossa emessa dal led ( riflessa dalla una superficie chiara e assorbita da una superficie scura) colpisca il fotodiodo.
Su Cybot sono installati solo una coppia di sensori per cui può seguire a solamente una transizione del bianco/nero questo fa sì che possa seguire solo l'orlo della linea (uno sensore su nero, uno sensore su bianco), questo gli dà la risposta a scatti e molto lenta.
Un migliore modo di farlo, sebbene più costoso, sarebbe usare un minimo di tre sensori.
Insieme ai sensori, sulla scheda è montata la resistenza R1 da 270ohm che limita la corrente a circa 10mA.
Le altre due resistenze R2 e R3 entrambe da 8.2Kohm, sono necessarie al funzionamento dei fotodiodi.