Scheda sonar in/out
Fascicolo 14 
ultimo aggiornamento 23 giugno 2006

La scheda sonar in/out realizzata in vetronite a doppia faccia delle dimensioni di 48x40 mm riporta la scritta "Sonar I/O Ver:1.0" sul lato componenti ed è allegata al fascicolo n° 14.
La scheda è utilizzata principalmente per connettere i sensori ultrasonici al microprocessore presente sulla scheda Processore 2.
I ricevitori ultrasonici hanno un'uscita molto bassa che richiede un'amplificazione e una filtrazione, questa è realizzata in maniera molto grezza e usa un solo amplificatore realizzato con un transistor per ogni canale (Q1 e Q2), con la sola filtrazione realizzata con un condensatore da 120pF, condensatori C2 e C7.
Il microcircuito usato sulla scheda è un LM393, un "Doppio comparatore differenziale", le uscite dei due comparatori sono sommate insieme con una resistenza comune di "pull-up" (R6) e sono collegate al processore presente sulla scheda Processore 2.
L'altra funzione della scheda Sonar I/O è quella di montare uno 'switch' a 4 quattro posizioni questo è collegato alle porte del microprocessore presente sulla scheda Processore 2.
I trasduttori ultrasonici si collegano ai quattro connettori presenti sulla scheda due trasmittenti e due ricevitori, questi sono fondamentalmente dei minuscoli altoparlanti e piccoli microfoni, ma lavorando al di fuori delle capacità uditive umane.
Infatti sono progettati per lavorare ad una frequenza specifica (chiamata frequenza di risonanza) di circa il 40KHz e vengono forniti in coppie.
Il Sonar lavora molto semplicemente, viene emesso un segnale dalla capsula trasmittente e si aspetta il segnale dalla capsula ricevente, il tempo che impiega il segnale a ritornare, tanto più corto sarà questo tempo più vicino sarà l'ostacolo.
Cybot è fornito di due coppie di trasduttori, una sul lato destro e una sul lato sinistro

(Fig. 1)

PIEZOELETTRICI
I sensori piezoelettrici sfruttano invece l’effetto piezoelettrico di alcuni materiali. Sulla superficie di un disco di materiale piezoelettrico vengono metallizzate due armature alle quali viene applicata una tensione. Il materiale sottoposto a questo campo elettrico si deforma (effetto piezoelettrico inverso) producendo delle vibrazioni che si trasmettono all’aria. (Fig. 2). In ricezione l’onda ultrasonica deforma il materiale piezoelettrico che produce cariche che possono essere rilevate. In relazione al modo di utilizzo si trovano due tipologie di sensori piezoelettrici:- Trasmettitori (T) – ricevitori (R)I sensori di questo tipo funzionano in coppia, un trasmettitore e un ricevitore, in modalità continua o attraverso dei burst di impulsi. - Funzionamento impulsivo (P)I sensori di tipo impulsivo funzionano da trasmettitore in un certo momento e successivamente da ricevitore dell’impulso ultrasonico emesso precedentemente.

(Fig. 2)