ultimo aggiornamento 9 marzo 2010


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In queste pagine sono visibili le fasi preliminari di montaggio di un dispositivo per la navigazione del robot mediante un sensore sonar tipo EZ1.    Il sensore viene azionato da un piccolo servo HITEC HS-81. Per il collegamento alla scheda BS2 si utilizza l’uscita del sensore EZ1 PW che fornisce in uscita un impulso la cui larghezza rappresenta la distanza. Il fattore di scala pari a 147s per pollice (25,4mm).


Programma


Versione originale

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Caratteristiche tecniche del servo HITEC HS-81:

Control System:  

+Pulse Width Control 1500usec Neutral

Required Pulse:  

3-5 Volt Peak to Peak Square Wave

Operating Voltage:  

4.8-6.0 Volts

Operating Temperature Range:  

-20 to +60 Degree C

Operating Speed (4.8V):  

0.11sec/60 at no load

Operating Speed (6.0V):  

0.09sec/60 at no load

Stall Torque (4.8V):  

36.10 oz/in. (2.6kg.cm)

Stall Torque (6.0V):  

41.66 oz/in. (3kg.cm)

Operating Angle:  

45 Deg. one side pulse traveling 450usec

360 Modifiable:  

No

Direction:  

Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usec

Current Drain (4.8V):  

8.8mA/idle and 220mA no load operating

Current Drain (6.0V):  

9.1mA/idle and 280mA no load operating

Dead Band Width:  

8usec

Motor Type:  

3 Pole Ferrite

Potentiometer Drive:  

Direct Drive

Bearing Type:  

None, outer case serves as bearing

Gear Type:  

All Nylon

Connector Wire Length:  

6.29" (160mm)

Dimensions:  

1.17" x 0.47"x 1.16" (29.8 x 12 x 29.6mm)

Weight:  

0.58oz (16.6g)


Datasheet Servo

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Particolari necessari alla costruzione della base del telaio
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Telaio montato
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I due servo forniti con il robot di produzione FUTABA
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Per il montaggio vengono rimosse le crociere fornite
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Particolari necessari per il fissaggio dei
servomotori al telaio
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I due servomotori montati sul
telaio
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Prossima fase fissaggio del porta batterie
4 batterie tipo AA da 1,5V - 6V totali
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Porta batterie fissato tramite
due viti al telaio del robot
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I cavi dei due servomotori e del cavo di alimentazione
vengono fatti passare attraverso l'apposito foro
previsto sul telaio (protetto da un passacavo in gomma)
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Montaggio della staffa supporto sensore
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Minuteria metallica necessaria per il montaggio del sensore
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Montaggio dei distanziali
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Montaggio ultimato
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Dettaglio del connettore con presenza di linguetta laterale che deve essere
rimossa per l'inserimento nel connettore
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Dettaglio della linguetta eliminata con l'utilizzo di una tronchesina

 

Elenco revisioni
09/03/2010 Aggiornato pagina
07/01/2010 Emissione preliminare