ultimo aggiornamento 9 marzo 2010


 

 

In queste pagine sono visibili le fasi preliminari di montaggio di un dispositivo per la navigazione del robot mediante un sensore sonar tipo EZ1.    Il sensore viene azionato da un piccolo servo HITEC HS-81. Per il collegamento alla scheda BS2 si utilizza l’uscita del sensore EZ1 PW che fornisce in uscita un impulso la cui larghezza rappresenta la distanza. Il fattore di scala è pari a 147µs per pollice (25,4mm).


Programma


Versione originale

homotix

PCBA

OurPCB

 

Caratteristiche tecniche del servo HITEC HS-81:

Control System:  

+Pulse Width Control 1500usec Neutral

Required Pulse:  

3-5 Volt Peak to Peak Square Wave

Operating Voltage:  

4.8-6.0 Volts

Operating Temperature Range:  

-20 to +60 Degree C

Operating Speed (4.8V):  

0.11sec/60° at no load

Operating Speed (6.0V):  

0.09sec/60° at no load

Stall Torque (4.8V):  

36.10 oz/in. (2.6kg.cm)

Stall Torque (6.0V):  

41.66 oz/in. (3kg.cm)

Operating Angle:  

45 Deg. one side pulse traveling 450usec

360 Modifiable:  

No

Direction:  

Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usec

Current Drain (4.8V):  

8.8mA/idle and 220mA no load operating

Current Drain (6.0V):  

9.1mA/idle and 280mA no load operating

Dead Band Width:  

8usec

Motor Type:  

3 Pole Ferrite

Potentiometer Drive:  

Direct Drive

Bearing Type:  

None, outer case serves as bearing

Gear Type:  

All Nylon

Connector Wire Length:  

6.29" (160mm)

Dimensions:  

1.17" x 0.47"x 1.16" (29.8 x 12 x 29.6mm)

Weight:  

0.58oz (16.6g)


Datasheet Servo

boe-bot_ping-adrirobot_001.jpg

Particolari necessari alla costruzione della base del telaio
boe-bot_ping-adrirobot_002.jpg

Telaio montato
boe-bot_ping-adrirobot_003.jpg

I due servo forniti con il robot di produzione FUTABA
boe-bot_ping-adrirobot_004.jpg

Per il montaggio vengono rimosse le crociere fornite
boe-bot_ping-adrirobot_005.jpg

Particolari necessari per il fissaggio dei
servomotori al telaio
boe-bot_ping-adrirobot_006.jpg

I due servomotori montati sul
telaio
boe-bot_ping-adrirobot_007.jpg

Prossima fase fissaggio del porta batterie
4 batterie tipo AA da 1,5V - 6V totali
boe-bot_ping-adrirobot_008.jpg

Porta batterie fissato tramite
due viti al telaio del robot
boe-bot_ping-adrirobot_009.jpg

I cavi dei due servomotori e del cavo di alimentazione
vengono fatti passare attraverso l'apposito foro
previsto sul telaio (protetto da un passacavo in gomma)
boe-bot_ping-adrirobot_010.jpg

Montaggio della staffa supporto sensore
boe-bot_ping-adrirobot_011.jpg§
Minuteria metallica necessaria per il montaggio del sensore
boe-bot_ping-adrirobot_012.jpg

Montaggio dei distanziali
boe-bot_ping-adrirobot_013.jpg

Montaggio ultimato
boe-bot_ping-adrirobot_014.jpg

Dettaglio del connettore con presenza di linguetta laterale che deve essere
rimossa per l'inserimento nel connettore
boe-bot_ping-adrirobot_015.jpg

Dettaglio della linguetta eliminata con l'utilizzo di una tronchesina

Elenco revisioni
09/03/2010 Aggiornato pagina
07/01/2010 Emissione preliminare
Private Policy Cookie Policy Termini e Condizioni