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ultimo aggiornamento 20 ottobre 2008

L'interfaccia grafica Robot Facile! è progettata per permettere di controllare e programmare in modo semplice e intuitivo il robot equipaggiato di servomotori. Essa mette a disposizione un insieme di azioni elementari, che possono essere selezionate e organizzate dall'utente in una lista, per far eseguire al robot azioni più complesse. Appena avviato il programma, all'utente viene chiesto di scegliere tra due modalità d'uso:

Esaminiamo in primo luogo l'uso della 'Modalità Semplice', per iniziare a prendere confidenza con i comandi di base. In questa modalità il robot eseguirà la lista di comandi di movimento creata e cercherà di evitare automaticamente gli ostacoli (se sono montati i sensori a infrarossi e i baffi).

Una volta selezionata la 'Modalità Semplice', appare una schermata divisa in quattro sezioni, oltre a una barra di 'Help' ('aiuto'):

Box Azioni

Il box 'Azioni' comprende i pulsanti relativi alle seguenti 8 azioni elementari:

Tutti i pulsanti, a eccezione di 'Ripeti', fanno muovere il robot per un certo intervallo di tempo oppure, come nel caso del pulsante 'Stop', lo bloccano. I pulsanti 'Gira a sinistra/destra' fanno virare il robot mentre sta avanzando; le rotazioni in senso orario/antiorario, al contrario, avvengono sul posto. Al pulsante 'Ripeti' corrisponde invece un loop (ciclo infinito), che fa ripetere al robot una specificata sequenza di azioni.

Box Azioni da compiere

In questo box sarà contenuta una lista numerata (nella colonna 'Passo') di azioni elementari che il robot dovrà compiere in successione. Per creare la lista di azioni è sufficiente cliccare sul corrispondente pulsante nel box 'Azioni' e, tenendo premuto il mouse, trascinare l'icona dell'azione all'interno del box 'Azioni da compiere': ogni nuova azione verrà automaticamente aggiunta in fondo alla lista. Il medesimo risultato si ottiene cliccando due volte di seguito sul pulsante corrispondente all'azione nel box 'Azioni'.
Una volta che l'icona dell'azione è stata aggiunta alla lista, al suo fianco compare un parametro numerico: per tutte le azioni di moto esso esprime (in scala 1/10 di secondo) la durata dell'azione stessa, che può assumere valori compresi tra 0,1 e 25,5 secondi.
Per l'azione 'Ripeti', invece, il parametro numerico indica un 'passo', cioè uno dei numeri sequenziali abbinati alle azioni della lista. Poiché 'Ripeti' fa in modo che il programma ripeta all'infinito la sequenza di passi compresi tra quello indicato come parametro accanto all'icona e quello dell'azione 'Ripeti' stessa, l'uno dovrà essere minore o uguale all'altro.
Il valore dei parametri numerici (sia le durate sia i passi) può essere variato usando le frecce presenti a destra di ogni parametro, oppure evidenziando con il mouse il parametro e digitando manualmente il valore desiderato.
Nell'esempio seguente il robot avanza per 4 secondi e poi si ferma, non essendoci nessun'altra azione in lista:

Nella porzione inferiore del box 'Azioni da compiere' sono presenti 5 pulsanti, che risultano evidenziati quando un'azione della lista viene selezionata cliccandovi sopra con il mouse e che permettono di intervenire su di essa:

Le funzionalità di questi comandi sono identiche a quelle di qualsiasi editor di testo:
il comando 'Elimina' permette di eliminare l'azione selezionata;
il comando 'Copia' consente di copiare in memoria l'azione selezionata (completa di parametri);
il comando 'Taglia' elimina l'azione stessa dalla lista, creandone però in memoria una copia;
il comando 'Incolla' serve per incollare una copia di un'azione precedentemente salvata in memoria con 'Copia' o 'Taglia';
il comando 'Annulla' invalida l'esito dell'ultimo tasto premuto.

Box pannello di controllo 1

Il box 'Pannello di controllo 1' è necessario per attivare/disattivare la funzione 'Help' e l'uso dei sensori. Serve inoltre per impostare la porta seriale a cui è collegato il robot:

Box pannello di controllo 2

È il box che permette la gestione dei programmi e l'accesso alla schermata di verifica del robot:

Esempio di una lista di azioni

Nell'esempio seguente viene presentata una lista di azioni composta da 5 passi. È inoltre raffigurato uno schema che mostra il corrispondente comportamento del robot. Si noti, in particolare, la differenza tra il passo 2 e il passo 4 dello schema: entrambi fanno compiere al robot una rotazione di circa 90 gradi verso destra, ma al passo 2 la rotazione avviene durante l'avanzamento del robot, mentre al passo 4 il robot si

ferma e ruota sul posto. Nella lista di azioni, infatti, al passo 2 corrisponde 'Gira a destra', mentre al passo 4 corrisponde 'Ruota in senso orario':

Nella Modalità Semplice il robot cerca di evitare automaticamente eventuali ostacoli (se nel box 'Pannello di controllo 1' sono stati attivati i sensori). Per esempio, se il robot stesse avanzando e rilevasse un oggetto sulla destra, eseguirebbe una virata a sinistra per evitarlo e poi continuerebbe ad avanzare.

Testare e calibrare il robot

Premendo il pulsante 'Test' del box 'Pannello di controllo 2' si apre la seguente schermata:

Con un clic sul pulsante 'Esegui Test' sarà possibile, dopo aver collegato e acceso il robot, verificare lo stato di funzionamento di servomotori, baffi e infrarossi: passando una mano davanti agli infrarossi o toccando i baffi apparirà infatti un'animazione degli effetti corrispondenti nella figura stilizzata del robot.
Variando invece il valore dell'ampiezza di impulso, visualizzato in figura a lato delle ruote, ciascuna ruota del robot inizierà a girare in senso orario o antiorario, a seconda che l'ampiezza di impulso sia settata a un valore minore o maggiore di 750 (valore al quale, invece, le ruote sono ferme). Dopo aver azionato il robot attraverso il pulsante 'Esegui Test', si possono usare i pulsanti 'Predefiniti' e 'Calibra Centro Ruote' per fissare un centro di simmetria delle ruote diverso da 750, nel caso in cui, per tale valore, il robot si muova invece che stare fermo.

Passeremo la prossima volta ad analizzare l'uso della 'Modalità Avanzata', in cui è possibile programmare le azioni relative al rilevamento di oggetti da parte dei sensori, eliminando così l'automatismo ora presente

Elenco revisioni:

20/10/2008

Emissione preliminare