ultimo aggiornamento 3 ottobre 2015

/*####################################################################

FILE: RoboYun_test.ino VERSION: 1.0 Descrizione: Programma per testare
le varie parti del robot RoboYun
Ultima modifica il 18/7/2015

Applicazione realizzata da Adriano Gandolfo
Sito https://www.adrirobot.it
Blog http://it.emcelettronica.com/author/adrirobot
This example code is in the public domain.
####################################################################

Porte utilizzate:
D2 - Relè 1
D3 - IN_1 (Infineon)
D4 - Relè 2
D5 - Servo TILT
D6 - Servo PAN
D7 - Sensore DHT11
D8 - Faro
D9 - Led blu
D11 - IN_2 (Infineon)
D12 - INH_1 (Infineon)
D13 - INH_2 (Infineon)
A0 - IS_1 (Infineon)
A1 - IS_2 (Infineon
*/

#include <Servo.h>   //Libreria gestione servomotori
#include "DHT.h"     //Libreria gestione sensore
#include <Console.h> //Libreria 

#define DHTTYPE DHT11    // Definisce il tipo di senore DHT 11
#define DHTPIN 7         // Definisce il pin a cui è collegato
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);// Inizializza il sensore DHT11

Servo panservo;
Servo tiltservo;
const int rele_1 = 2;
const int rele_2 = 4;
const int fari = 8;
const int led_1 = 9;
const int vel = 120;


// Assegnazione dei pin per il primo half-bridge
const int IS_1 = A0; // current sense and diagnostics
const int IN_1 = 3; // input (PWM)
const int INH_1 = 12; // inhibit (low = sleep)

// Assegnazione dei pin per il secondo half-bridge
const int IS_2 = A1; // current sense and diagnostics
const int IN_2 = 11; // input (PWM)
const int INH_2 = 13; // inhibit (low = sleep)

void setup() {
  
  // initializa la comunicazione seriael
  Bridge.begin();
  Console.begin();
  // Gestione servo
  tiltservo.attach (5); // Collega il servo Tilt alla porta D5
  panservo.attach (6); //Collega il servo Pan alla porta D6
  tiltservo.write(90); //tilt servo al centro
  panservo.write(90); // panservo al centro

  // Gestione relè
  pinMode(rele_1, OUTPUT);
  digitalWrite(rele_1, LOW);
  pinMode(rele_2, OUTPUT);
  digitalWrite(rele_2, LOW);

  // Impostazione stato input/output dei pin
  pinMode(IS_1, INPUT);
  pinMode(IN_1, OUTPUT);
  pinMode(INH_1, OUTPUT);
  pinMode(IS_2, INPUT);
  pinMode(IN_2, OUTPUT);
  pinMode(INH_2, OUTPUT);
  pinMode(fari, OUTPUT);
  pinMode(led_1, OUTPUT);

  // Impostazione pin gestione motori
  analogWrite(IN_1, 0); // set motor speed to 0
  digitalWrite(INH_1, HIGH); // enable OUT1
  analogWrite(IN_2, 0); // set motor speed to 0
  digitalWrite(INH_2, HIGH); // enable OUT2
  digitalWrite(led_1, HIGH); // robot operativo

  while (!Console) {
    ; // Attesa per la connessione con la Console.
  }
  Console.println("Connessione stabilita!!!!");
  digitalWrite(led_1, HIGH);
}

void loop() {
  //Messaggio iniziale
  Console.println("");
  Console.println("TEST FUNZIONAMENTO RobotYun");
  Console.println("By Adriano Gandolfo");
  Console.println("");

  //Test funzionamento fari
  Console.println("TEST FUNZIONAMENTO FARI");
  Console.println("Fari accesi");
  digitalWrite(fari, HIGH);
  delay (1000);
  Console.println("Fari spenti");
  digitalWrite(fari, LOW);
  delay (1000);
  Console.println("");

  //Test funzionamento led blu
  Console.println("TEST FUNZIONAMENTO LED BLU");
  Console.println("Led BLU acceso");
  digitalWrite(led_1, HIGH);
  delay (1000);
  Console.println("Led BLU spento");
  digitalWrite(led_1, LOW);
  delay (1000);

  // Test del servo Pan
  Console.println("");
  Console.println("TEST FUNZIONAMENTO SERVO MOVIMENTO PAN");
  panservo.write(45);
  delay(1000);
  panservo.write(0);
  delay(1000);
  panservo.write(90);
  delay(1000);
  panservo.write(135);
  delay(1000);
  panservo.write(160);
  delay(1000);
  panservo.write(90);
  delay(1000);

  // Test del servo TILT
  Console.println("");
  Console.println("TEST FUNZIONAMENTO SERVO MOVIMENTO TILT");
  tiltservo.write(45);
  delay(1000);
  tiltservo.write(0);
  delay(1000);
  tiltservo.write(90);
  delay(1000);
  tiltservo.write(135);
  delay(1000);
  tiltservo.write(160);
  delay(1000);
  tiltservo.write(90);
  delay(1000);

  // Test sensore
  float t = dht.readTemperature();
  float h = dht.readHumidity();
  Console.println("");
  Console.println ("TEST SENSORE TEMPERATURA/UMIDITA'");
  Console.print ("Temperatura :");
  Console.print (t);
  Console.println (" C");
  Console.print ("Umidita'    :");
  Console.print (h);
  Console.println (" %");

  // Test funzionamento motori
  // Robot AVANTI
  Console.println("");
  Console.println ("TEST FUNZIONAMENTO MOTORI");
  Console.println("Robot Avanti");
  avanti(vel);
  delay(2000);

  // Robot INDIETRO
  Console.println("Robot Indietro");
  indietro(vel);
  delay(2000);

  // Robot a DESTRA
  Console.println("Robot rotazione oraria");
  destra(vel);
  delay(2000);

  // Robot a Sinistra
  Console.println("Robot rotazione antioraria");
  sinistra(vel);
  delay(2000);

  //Robot fermo
  Console.println("Robot fermo");
  fermo();
  delay(5000);
}

//Routine

void avanti(int motorSpeed) {
  digitalWrite(rele_1, HIGH);
  digitalWrite(rele_2, HIGH);
  delay (100);
  analogWrite(IN_1, motorSpeed);
  analogWrite(IN_2, motorSpeed);
}

void indietro(int motorSpeed) {
  digitalWrite(rele_1, LOW);
  digitalWrite(rele_2, LOW);
  delay (100);
  analogWrite(IN_1, motorSpeed);
  analogWrite(IN_2, motorSpeed);
}

void destra(int motorSpeed) {
  digitalWrite(rele_1, HIGH);
  digitalWrite(rele_2, LOW);
  delay (100);
  analogWrite(IN_1, motorSpeed);
  analogWrite(IN_2, motorSpeed);
}

void sinistra (int motorSpeed) {
  digitalWrite(rele_1, LOW);
  digitalWrite(rele_2, HIGH);
  delay (100);
  analogWrite(IN_1, motorSpeed);
  analogWrite(IN_2, motorSpeed);
}

void fermo() {
  digitalWrite(rele_1, LOW);
  digitalWrite(rele_2, LOW);
  analogWrite(IN_1, 0);
  analogWrite(IN_2, 0);
}

3/10/2015