Il sensore qui a lato e stato previsto a suo tempo per essere installato nel "fratello" italiano di Robozak ossia Robonox.
Il modello di sensore utilizzato per la scheda è ADXL 322 prodotto dalla  ANALOG Devices.
Il sensore è montato su un piccolo circuito stampato di 14 mm di lato e dispone di un connettore a 5 pin.
Per il collegamento alla scheda deve essere realizzato un apposito cavo d'interfaccia che prevede da un lato un connettore femmina a 4 pin e dall'altro due connettore (tipo servo) femmina a tre pin.
I due connettori andranno collegati a due porte del blocco A/D per esempio AD0 e AD1.

Caratteristiche Risoluzione 2mg a 60 Hz Bassa potenza assorbita Buona stabilità allo zero Buona sensibilità e accuratezza Asse X e Y allineati con un errore massimo di 0.1° Connettore accelerometro PIN Funzione 1 GND 2 Alimentazione 3 X out 4 Y out 5 Self test

ADXL322 Analog Devices Alcune delle caratteristiche sono : Sensore a 2 assi in singolo Chip Chip delle dimensioni di 4 mm × 4 mm × 1.45 mm Misurazione da 0 a ±2 g su ciascun asse Risoluzione 2 mg a 60 Hz Assorbimento 340 μA con VS = 2.4 V Tensione di alimentazione compresa tra 2.4 V e 6 V Direttamente interfacciabile con Microcontrollers Resistente sino 10,000 g Data Sheet

Nella figura sopra si può vedere la tensione di uscita per i due assi nelle varie posizioni del sensore, in nero sono riportate le tensioni se il sensore è alimentato con una tensione di 3V, in rosso quelle se alimentiamo il sensore con 5V, come nel caso di collegamento alle porte AD di ROBOZAK.
Infine in verde è riportato il valore dato dalla conversione del valore analogico in digitale.
In pratica quando il sensore è in piano la tensione di uscita vale la metà della tensione di alimentazione, mentre varia da un minimo di 1,8 ad un massimo di 3,2 (con alimentazione di 5V) al cambiare della posizione del sensore.
Praticamente, conviene fissare il sensore nella posizione voluta sul corpo del robot, poi tramite il display LCD leggere il valore nelle posizioni che vogliamo "Sorvegliare" e in base a questo scrivere il programma.

Schema elettrico

Materiale per realizzare il cavo: 2 connettori tipo servo 1 pin-strip 4 pin femmina 30 cm piattina a 6 fili. Foto del sensore di accelerazione Lato frontale Lato posteriore   '====================================== ' Lettura_accelerometro.bas ' di Adriano Gandolfo ' www.adrirobot.it '====================================== 'Definizione variabili DIM asse_x AS INTEGER DIM asse_y AS INTEGER 'Inizializzazione LCD e 'messaggio iniziale LCDINIT PRINT "&$" DELAY 500 lettura: asse_x=AD(0) 'Il valore letto dalla porta 0 è salvato nella variabile Asse_x asse_y=AD(1) 'Il valore letto dalla porta 1 è salvato nella variabile Asse_Y PRINT "1Asse X=" PRINT FORMAT(Asse_x,DEC,2) ' Viene mostrato il valore letto PRINT "#$" DELAY 100 PRINT "2Asse Y=" PRINT FORMAT(Asse_y,DEC,2) ' Viene mostrato il valore letto PRINT "#$" DELAY 100 GOTO lettura Lettura_accelerometro.bas '======================================= ' RoboPenguin - Penguin_accelerometro.bas '======================================= DIM Asse_X AS INTEGER DIM Asse_Y AS INTEGER PTP SETON PTP ALLON DIR G6A,1,1,1,0,0,0 DIR G6B,1,1,0,0,0,0 DIR G6C,0,0,0,0,0,0 DIR G6D,0,0,0,0,0,0 ' Settaggio degli ZERO point ZERO G6A,116,105,101,100,100,100 ZERO G6B,100,100,100,100,100,100 ZERO G6C,100,100,100,100,100,100 ZERO G6D,98,98,96,100,100,100 GETMOTORSET G6A,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6B,1,1,0,0,0,0 GETMOTORSET G6C,1,1,0,0,0,0 GETMOTORSET G6D,1,1,1,0,0,0 MOTOR G24 SPEED 5 TEMPO 230 MUSIC "CDE" GOSUB standard_position main: Asse_X = AD(0) Asse_Y = AD(1) ' x=502 y=350 Robozak pancia in sù ' x=512 y=657 Robozak pancia in giù IF Asse_Y > 348 AND Asse_Y < 355 THEN GOSUB rialzo_frontale IF Asse_Y > 650 AND Asse_Y < 660 THEN GOSUB rialzo_posteriore IF Asse_Y > 500 AND Asse_Y < 520 THEN GOSUB standard_position GOTO main standard_position: MOVE G6A,100,100,100,,, MOVE G6B,100,10,,,, MOVE G6C,100,10,,,, MOVE G6D,100,100,100,,, DELAY 1000 MUSIC "CDE" RETURN rialzo_posteriore: MOVE G6A,100, 100, 100,,, MOVE G6B,100,15,,,, MOVE G6C,100,15,,,, MOVE G6D,100,100, 100,,, MOVE G6A,100,100, 130,,, MOVE G6B,100,50,,,, MOVE G6C,100,50,,,, MOVE G6D,100,100, 130,,, MOVE G6A,100,100,100,,, MOVE G6B,100,15,,,, MOVE G6C,100,15,,,, MOVE G6D,100,100, 100,,, RETURN rialzo_frontale: MOVE G6B,185,15,,,, MOVE G6C,185,15,,,, MOVE G6B,185,60,,,, MOVE G6C,185,60,,,, MOVE G6B,185,15,,,, MOVE G6C,185,15,,,, RETURN   Penguin_accelerometro.bas