Collegamento del sensore
alla scheda con BS2 SX
Ultimo aggiornamento 13 settembre 2015

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Sulla rivista n° 298/299 di Fare Elettronica in edicola nel mese di Aprile 2010 è pubblicato un mio articolo dal titolo Radio modem e Sensore Radar, in cui viene trattato l'utilizzo del sensore di tipo sonar EZ1 prodotto dalla MaxSonar.         Vengono illustrati il loro funzionamento in rapporto alla scheda con processore Basic Stamp 2 SX  e Cubloc CB220.

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Collegamento del sensore alla scheda con BS2 SX

Per provare il sensore con la scheda basata sul BS2 SX Parallax, si utilizzerà l’uscita del sensore EZ1 PW che fornisce in uscita un impulso la cui larghezza rappresenta la distanza. Il fattore di scala è pari a 147µs per pollice (25,4mm).
Per il collegamento si farà riferimento allo schema di collegamento utilizzando il connettore X4.
Sono necessari tre cavi: Alimentazione, massa, e ingresso impulsi PWM, porta P0 del processore.

Connettore X4

Retro del sensore EZ1

Pin X4 Pin EZ1
GND Pin GND -Connessione a massa (0V)
VDD Pin +5V - Connessione a +5V
P0 Pin PW - Uscita Pulse width

 

Utilizzando il Basic Stamp Editor
si caricherà in memoria del processore il programma EZ1_PWM.bsx.
Quando sarà in esecuzione nella finestra di DEBUG, verranno mostrati gli impulsi letti, la distanza in pollice e quella in mm rilevata dal sensore.

Schema di collegamento

Collegamento del sensore EZ1 alla scheda BS2 SX

 


Programma lettura

 

Nuova versione ad opera di Alex Conti

L'amico Alex Conti ha modificato il programma di utilizzo del sensore EZ1 per renderlo più preciso, il sensore è stato utilizzato sul robot Panettone, dotato d una scheda Scheda DeA BASIC Stamp® in cui è stato sostituito il processore, utilizzando un BS2 SX.

Scheda_BS2-Prima della modifica.jpg

Scheda DeA BASIC Stamp®  Board con BS2

Scheda_BS2SX-Dopo modifica.jpg

Scheda DeA BASIC Stamp®  Board con BS2 SX

In questa nuova versione del programma il valore in entrata (PULSIN) viene moltiplicato per 0.8 in modo da ottenere un valore più veritiero.
Questo viene fatto dividendo per 5 e moltiplicando per 4, il valore della distanza in pollici è calcolato utilizzando come valore di conversione 1"=25.4mm.
Utilizzando la stessa tecnica è stato sommato alla parte intera e alla parte decimale per ottenere un valore più veritiero (x*25+x*2/5) per correggere l'errore sistematico che porta ad una sovrastima della distanza di circa il 3.49%, per questo motivo i risultati ottenuti sono stati riscalati  aggiungendo il 3.5% degli stessi (3.5% di x = x*3/100+x*5/1000)
Nel programma sono state usate molte variabili temporanee, che sono mostrate a video per la verifica delle stime effettuate.
Dal punto di vista hardware il consiglio di Alex è di montare il sensore nella parte posteriore del robot (nell'ottica di una visione frontale) altrimenti, dato il limite minimo di 15.2cm, risulta poco utile. In più ha un cono di raggio 15cm ad una distanza di 30cm, quindi consiglio di montarlo in una posizione rialzata, per evitare che il corpo del robot interferisca nelle rilevazioni


Nuova versione programma

 

Elenco revisioni
13/09/2015 Inserito nuova versione programma realizzato da Alex Conti
02/02/2013 Aggiornato pagina
09/03/2010 Emissione preliminare