ultimo aggiornamento 11 giugno 2007

• GND - Massa alimentazione.
• I2C-SCL, I2C-SDA - Porte per interfacciare I-D01 con una scheda che richieda comunicazione I2C.
• Digital I/O (GPIO). Le quattro porte digitali possono leggere e scrivere valori logici alto (3V) e basso (0V).   Per default sono impostate in output (come uscite) a valore logico basso.    Le porte possono essere settate in c-like con l’istruzione Single Output del blocco istruzioni Output, specificando l’indice dell’uscita digitale che si vuol impostare e il valore, agendo sulle proprietà Pin e Value. La proprietà Pin specifica il GPIO che viene impostato, mentre la proprietà Value specifica il valore impostato che può essere basso 0V (Low) o alto 3V (High). I quattro GPIO digitali possono essere riconfigurati come ingressi tramite l’istruzione Digital I/O del gruppo istruzioni Configuration. Questa istruzione permette di configurare ciascun GPIO separatamente come ingresso o uscita agendo sulle proprietà Pin e Direction. La proprietà Pin specifica il GPIO che viene configurato, mentre la proprietà Direction specifica come viene impostato, ovvero come ingresso (Input) o uscita (Output).
  Nota1: Il valore di una uscita digitale può essere modificato anche tramite i comandi vocali del wordset 1 “Accendi” o “Spegni” seguiti da una delle parole “uscita1”, “uscita2”, “uscita3”, “uscita4”. Accendi corrisponde ad impostare il valore ad alto, mentre Spegni a basso.
  Nota2: Se un GPIO è configurato come ingresso digitale e su di esso viene eseguita una istruzione Single Output l’istruzione non ha effetto.
• Analog IN 1 - Analog IN 2. I due ingressi analogici convertono tensioni analogiche comprese tra 0V e 3V in un valore digitale compreso tra 0 e 255 che può essere letto e testato tramite le istruzioni c-like del gruppo Language e Test.
• Vdd - Alimentazione (3V).

Caratteristiche elettriche delle porte:

Valore di output
VOL = 0V -- 0.4V; Iout = 4mA (entra nella porta)
VOH = 2.6V -- 3V; Iout =-4mA (esce dalla porta)

Valori di input
VIL = 0V -- 0.9V
VIH = 2.1 -- 3V
 

Mentre per l'output i valori di corrente e tensioni sono impostati dall'elettronica, in input i valori dipendono dal carico applicato. Per assicurarsi che tutto funzioni correttamente, le tensioni applicate devono appartenere al range [0V, 3V], mentre le correnti al range [-4mA, +4mA]. L'elettronica è protetta fino a valori di I=[-25mA, +25mA] e V = [-0,3V --- 3.3V] ma in tal caso non viene assicurato il corretto funzionamento.

Gestione da tastierino e display:
Tramite il tastierino si può accedere a questa funzione:
 

Test --> GPIO: il display mostra una sequenza di cifre: le prime quattro sono relative alle informazioni provenienti dai GPIO digitali (possono perciò essere pari a 0 nel caso di valore ‘basso’ o pari a 1 in caso di valore ‘alto’); il resto della sequenza, invece, si riferisce agli ingressi analogici e mostra due numeri (uno per l’input 1 e l’altro per l’input 2).
Essi possono variare da 0 a 255 e rappresentano il valore fornito dagli ingressi analogici.

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programma

Nota. Per far funzionare il programma correttamente la Robotech fornisce questi consigli: i sensori sono molto sensibili, per cui esibiscono un buon comportamento in ambienti bui e con luci localizzate (come quelle delle torce). Quando li testerai, poni il robot sul piedistallo temporaneo, così che le ruote non tocchino terra, e poi indirizza il fascio di luce sui sensori. Per limitare la loro sensibilità puoi anche ricoprirli con del nastro adesivo, oppure inserire dei cappucci di plastica come visibile nella figura sotto.

 wh1sp3 ha realizzato un'apposito programma realizzato in visual c-like denominato: Paura del buio

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programma

Per verificare le funzioni del programma dovete, una volta avviato, il programma  spegnete la luce e osservate il comportamento di I-D01, poi riaccendete la luce, spegnetela ancora, riaccendetela e andate avanti finché vi divertite.
Nota: e' sufficiente solo la parte sinistra del circuito, quella che utilizza il segnale Analog 1.

Per testare il funzionamento dei sensori infrarossi è possibile utilizzare il programma realizzato in (c-like): Infrarossi realizzato da Robotech.
Il robot I-D01 dirà 'destra' o 'sinistra' a seconda che percepisca un ostacolo a destra o sinistra.

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programma

Per non dover ogni volta rifare il circuito sulla breadboard, ottenendo un sistema più affidabile e "pulito", è possibile realizzare il circuito proposto sui fascicoli realizzando un'apposito circuito stampato.
Per il collegamento del connettore presente nel marsupio e quello della scheda si utilizzerà il sistema visibile nelle foto sotto: questo è formato da un connettore 10 pin maschio e uno femmina che andrà saldato allo stampato.
Per il collaudo del circuito si utilizzeranno gli stessi programmi del circuito realizzato sulla breadboard.

1) Basetta circuito stampato
2) connettore 10 pin maschi
3) connettore 10 pin femmina da saldare allo stampato.

Scheda per sensori infrarossi e luce

scheda in via di test attendere conferma per utilizzo

Nella figura sotto è visibile la scheda che permette di avere sempre connessi sia i sensori di luce che quelli ad infrarossi.   La presenza di connettori femmina permette di riutilizzare eventualmente i componenti su altri circuiti.   Il connettore X2 permette di realizzare altri circuiti sulla basetta breadboard.