ultimo aggiornamento 20 novembre 2011

Il modulo Head controller (sound Follower) del robot I-Droid 01 (dalle dimensioni di 65x43 mm) è siglato SF rev 1.4 ed è basato sul microcontrollore a 8 bit MC68HC908AP8, dotato di 8 KB di memoria Flash e 1 KB di RAM, quarzo 32768 Hz.  Ha il compito di elaborare i segnati provenienti dai tre microfoni del modulo Sound Follower, posizionati all'interno degli 'occhi' e nella parte posteriore della testa dei robot, allo scopo di determinare la provenienza dei suoni.
Inoltre, gestisce entrambi i gradi di mobilità della testa. cioè quello di 'pan' (rotazione destra/sinistra) e quello di 'tilt' (rotazione alto/basso).
Grazie agli encoder ottici collegati ai due motori, il modulo è in grado di coordinare in ogni istante i movimenti della testa in modo da raggiungere la posizione desiderata.
Ogni volta che si sfiora la parte alta della testa dei robot, l'apposito sensore di sfioramento lo comunica al modulo, il quale, attraverso un bus, trasferisce l'informazione a tutti gli altri e in particolare al modulo Brain & Vision, il quale implementa la rete neurale che gestisce la 'personalità' dei robot,
Infine, il modulo Head Controller gestisce tutti i led colorati degli 'occhi' e delle 'orecchie', rendendoli utilizzabili anche da tutti gli altri moduli collegati al bus.
Sulla scheda sono presenti 21 transistor SMT molti dei quali fanno parte dei ponti H per il pilotaggio dei motori.

Scheda lato componenti	Scheda lato rame

Processore MC68HC908AP8
Piedinatura	Datasheet	Foto dell'integrato

The MC68HC908AP8 is a member of the low-cost, high-performance M68HC08 Family of 8-bit microcontroller units (MCUs). All MCUs in the family use the enhanced M68HC08 central processor unit (CPU08) and are available with a variety of modules, memory sizes and types, and package types.

68HC908AP8 Features

• High-performance M68HC08 architecture

• Fully upward-compatible object code with M6805, M146805, and M68HC05 families

• Maximum internal bus frequency:

  • 8-MHz at 5V or 3V operating voltage

• Oscillator options:

  • 32-kHz crystal oscillator clock input with 32MHz internal phase-lock loop

  • RC oscillator

• Optional continuous crystal oscillator operation in stop mode

• 8,192 bytes user program FLASH memory with security feature

• 1,024 bytes of on-chip RAM

• Up to 32 general-purpose input/output (I/O) ports:

  • 8 keyboard interrupt with internal pull-up

  • 8 pins with direct LED drive

  • 6 pins with 25mA current sink

• Two 16-bit, 2-channel timer interface modules (TIM1 and TIM2) with selectable input capture, output compare, PWM capability on each channel, and external clock input option

• Timebase module

• Serial Communications Interface Module (SCI)

• Infrared Serial Communications Interface Module (IRSCI)

• Serial Peripheral Interface Module (SPI)

• Multi-Master IIC Interface (MMIIC)

• 8-channel, 10-bit analog-to-digital converter (ADC)

LM 339 Quadruplo comparatore di tensione, bassa potenza, basso Offset
	Codice RS - 517-2419
Piedinatura	Datasheet	Foto dell'integrato

Specifiche

LM 324 Quadruplo amplificatore operazionale a bassa potenza
	Codice RS - 536-1316
Piedinatura	Datasheet	Foto dell'integrato

Specifiche

LM 358  Low Power Dual Operational Amplifiers
	Codice RS - 858-427
Piedinatura	Datasheet	Foto dell'integrato

Specifiche

A lato è visibile la zona della scheda dove sono presenti i due ponti H per il pilotaggio dei motori per i movimento: PAN (motore del collo) e TILT (motore testa). Questi sono costituiti ognuno da due transistor BCV27 e due BVC26, questi, nel caso di loro sostituzione devono essere in grado di sopportare di 800mA, come quelli della Fairchild (non vanno bene quelli della Philips). Per il loro riconoscimento le sigle sono per il transistor BCV27 la sigla FF, mentre per il transistor BVC26 la sigla è FD.

Transistor  BCV26 PNP Darlington Transistor (FD SMD)
	Codice RS - 671-1122
Piedinatura	Datasheet	Foto del transistor (contenitore plastico)

Specifiche

Transistor  BCV27 NPN Darlington Transistor (FF SMD)
	Codice RS - 671-1125
Piedinatura	Datasheet	Foto del transistor (contenitore plastico)

Specifiche

 Foto dei microfoni