Braccio robotizzato Di Stefano Belloli ultimo aggiornamento  28 settembre 2013

Salve mi chiamo Stefano Belloli, e quello presentato è il mio progetto per la costruzione di un braccio robotizzato capace di eseguire una sequenza di movimenti attraverso l’ausilio di servomotori collegati ad una scheda elettronica, da me programmata.

Il progetto è stato oggetto della mia Tesina di Maturità per l'anno scolastico 2012-213 presso l'istituto I.I.S. A. Badoni di Lecco
Prima di tutto sono partito dal creare uno schizzo di questo progetto su fogli di carta, per poi passare alla realizzazione virtuale di esso attraverso il computer prima in due dimensioni e poi in tre dimensioni con programmi CAD (solidworks).

Una volta ultimate le misure e controllate tutte le parti sono passato alla realizzazione fisica dei componenti, ed al loro assemblaggio.
Non avendo a disposizione attrezzature atte alla lavorazione dei metalli, ho deciso di realizzare il mio prototipo con materiali disponibile e lavorabili con mezzi ed attrezzi di cui dispongo a casa.
Il materiale da me scelto per la realizzazione di questi ultimi è il legno, sia per una questione di leggerezza, essendo un modellino sia per una questione di lavorabilità di questo tenero materiale con attrezzature semplici.
I servomotori utilizzati sono dell’azienda produttrice DFROBOT, la scheda di gestione è dell’azienda POLOLU tutto il resto del materiale è stato recuperato da quanto disponibile.

SCHEDA DI DI CONTROLLO MICRO MAESTRO DELLA POLOLU

Lato componenti Lato rame

MATERIALI UTILIZZATI

Come prima scritto, sono stati utilizzati dei materiali che possedevo disponibile in casa con l’aggiunta di servomotori e schede elettroniche acquistate per l’occasione.
Per la realizzazione della base e della parte inferiore del piede ho utilizzato un legno con le seguenti caratteristiche: Legno MDF, spessore adeguato alle funzioni da svolgere, densità elevata (per avere una maggiore stabilità sul sistema.).  Per la realizzazione del piede, del braccio, del polso e della pinza ho utilizzato del compensato leggero per evitare di dover acquistare grossi servomotori .
Per la movimentazione ho acquistato dei servomotori con caratteristiche differenti a seconda della funzione che doveva svolgere.
Per la gestione del sistema ho scelto una scheda a microprocessore in grado di gestire fino a sei movimenti

FUNZIONAMENTO PROTOTIPO

Il braccio robotico costruito si può muovere su cinque assi con l'ausilio di servomotori:

• Movimento della base del braccio (rotazione);

• Movimento del piede (avanti/indietro)

• Sollevamento del braccio (salita/discesa);

• Movimento del polso (salita/discesa),

• Gestione della pinza di presa (apertura/chiusura).

Attivando il comando PLAY da PC, si attiva la sequenza che in precedenza è stata studiata, sia nei movimenti, nelle posizioni e nei tempi di reazione, conseguentemente implementata nel processore di ciclo.
La sequenza di ciclo è stata realizzata non con l’ausilio di sensori ma con sequenza temporale, attivazione di tempi (ogni movimento è gestito da un tempo, così pure le pause di attesa o stabilizzazione del sistema.)
Ogni sequenza permette il solo movimento della parte interessata.

ALCUNE DELLE FASI DI COSTRUZIONE