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Programmi per il Robot
ultimo aggiornamento 20 ottobre 2008

 

Queste FAQ sono state tratte dal sito originale della DeAgostini dedicato al robot, il sito ora non è più in rete.
Queste risalgono al momento della pubblicazione dell'opera e le informazioni possono non essere aggiornate, provvederò prossimamente al loro aggiornamento
Se qualcuno vuole partecipare alla revisione può contattarmi tramite tramite e-mail all'indirizzo adrirobot@yahoo.it

Elenco degli argomenti

Il Robot e l'Opera Editoriale | Il ruotino posteriore | Le Batterie | I Motori a spazzole in C.C. | I Motoriduttori | La scheda Raccolta Cavi e il Fusibile | Gli Integrati L293 | La scheda controllo Motori | La scheda madre DeA Basic Stamp | La Memoria 24LC16 | Il microcontrollore Basic Stamp | Il Software di Programmazione | La connessione al PC e i messaggi d'errore | Il Programma Robot Facile | Il Programma Stamp Editor | Programmazione | I Baffi | I sensori all' Infrarosso | Il Telecomando | Le Fotoresistenze | I Diodi Led | Il sensore di Temperatura | Il Cicalino | I Servomotori | La Pinza Robotica | Nutchip | La scheda Line Follower | Espansione Ingressi e Uscite | Miscellanea

Il Robot e l'Opera Editoriale

Il ruotino posteriore

homotix

PCBONLINE

Le Batterie

I Motori a spazzole in C.C.

I Motoriduttori

La scheda Raccolta Cavi e il Fusibile

Gli Integrati L293

La scheda controllo Motori

La scheda madre DeA Basic Stamp

La Memoria 24LC16

Il microcontrollore Basic Stamp

Il Software di Programmazione

La connessione al PC e i messaggi d'errore

Il Programma Robot Facile

Il Programma Stamp Editor

Programmazione

I Baffi

I sensori all'Infrarosso

Il Telecomando

Le Fotoresistenze

I Diodi Led

Il sensore di Temperatura

Il Cicalino

I Servomotori

La Pinza Robotica

Nutchip

La scheda Line Follower

Espansione Ingressi e Uscite

Miscellanea

RISPOSTE

Il Robot e l' Opera Editoriale
D: Quante uscite devo acquistare per poter avere un Robot programmabile?
R: Il Robot è programmabile dopo il completamento delle prime tredici uscite, salvo variazioni dell'ordine di pubblicazione dei componenti. Il piano dell'opera comprende una serie di componenti essenziali per il funzionamento e la programmazione del Robot più una serie di "espansioni" costituite da componenti meccanici e/o elettronici per implementare particolari funzionalità (es. rilevamento della presenza di oggetti, percezione di luce e calore, comando a distanza, pinza meccanica per afferrare oggetti). Ognuna di queste sarà in edicola con un fascicolo che ne illustra il funzionamento e gli utilizzi possibili.

D: Quanto dura l'opera? Quanto costa? Posso abbonarmi? Quali vantaggi ci sono?
R: L’Opera si è conclusa nel 2003 e comprendeva 65 uscite.   Ogni uscita aveva un costo di 8 Euro, tranne l'uscita speciale con la scheda madre DeA Basic Stamp Board al prezzo di 16 Euro. Se ci si abbonava, la scheda DeA Basic Stamp Board veniva data in omaggio. Altri omaggi previsti: un portachiavi e uno zainetto.

D: Ma la scheda Basic Stamp è inclusa nei Fascicoli?
R: Si, la scheda DeA Basic Stamp è inclusa nell'opera all'uscita numero 10 e dall'uscita numero 13 potrete iniziare a controllare il Robot realizzando i vostri programmi o usando quelli forniti su CD Rom. L'uscita numero 10 avrà un costo di circa 16 Euro e viene fornita gratuitamente a chi si abbona. Tenuto conto dell'effettivo valore commerciale della scheda si tratta davvero di un'offerta speciale sia per chi acquista il fascicolo in edicola sia per chi lo riceve in abbonamento.

 

Il ruotino posteriore
D: La starlock è veramente difficile da infilare nel perno i acciaio; come posso fare?
R: Sì, la starlock è molto dura ed è bene che sia così, anche se è un po' difficile montarla. Per aiutarsi consigliamo di appoggiare la starlock su una superficie morbida, che possa essere perforata, ad es. un pezzo di gommapiuma oppure del pongo o della carta molto morbida. Poi, una volta montato il ruotino, si appoggia l'estremità del perno in cui va inserita la starlock sulla starlock stessa, e con un martello si cerca di "piantarci dentro" il perno dando dei colpi leggeri, finchè non entra di qualche millimetro, al che è poi facile portarla in posizione con le mani.
D: Il ruotino non sembra girare bene, inoltre è di plastica e secondo me non gira su se stesso perché non fa sufficiente attrito sul suolo.
R: Il ruotino ha una funzione di appoggio e non è una parte "attiva" ; può capitare per questo che non giri ma non è un problema rilevante. Più avanti, quando il Robot sarà più completo e quindi più pesante, vedremo la sfera del ruotino girare senz'altro e vedremo anche che il Robot potrà muoversi e cambiare direzione senza un intervento attivo di questo componente.
D: Come posso fissare il ruotino dato che a volte assume posizioni casuali?
R: Se si desidera fissare il ruotino, una soluzione è di inserire una rondella di diametro adatto, nel perno del ruotino (dalla parte della vite). Stringendo la vite sulla rondella, si blocca la rotazione. Stringete la vite con cautela, fissando il ruotino in posizione centrale.
D: Il Robot tende vistosamente da un lato quando cammina. Perché?
R: Bisogna innanzitutto dire che una deviazione di qualche centimetro da una linea retta su un percorso di alcuni metri è fisicamente possibile perché il Robot non è ancora controllato dal Basic Stamp nel suo moto; imprecisioni di questa entità spariranno quando le ruote saranno comandate direttamente dal Basic Stamp attraverso i servo motori.
Se le deviazioni sono più evidenti, ci sono sicuramente dei problemi meccanici; la prima cosa da fare allora è controllare che non ci siano ingranaggi male inseriti o male allineati altrimenti i denti non fanno presa ; inoltre non si devono udire rumori meccanici, ne motorini che sembrano andare giù di giri o tendere a bloccarsi. Un'altra possibile causa può essere il ruotino posteriore: se il Robot non è caricato, il ruotino tende a non girare su se stesso per mancanza di carico; controllare che non rimanga in una posizione tale da fare deviare il Robot, ad es. completamente perpendicolare rispetto alla direzione del moto. Eventualmente usare un po' di grasso per oliare il perno che si incastra nella base del telaio. Un' altra prova da fare consiste nello smontare i motorini e scambiarli di posto:se la deviazione cambia di lato c'é sicuramente un motorino che gira a velocità differente, altrimenti il problema è meccanico e riguarda gli ingranaggi di uno dei due riduttori. E' importante anche che tutti gli ingranaggi siano ingrassati, in quanto un attrito fra essi potrebbe nel tempo produrre questo comportamento.

 

Le Batterie
D: Si possono usare batterie ricaricabili per il Robot?
R: Sì, ma occorre utilizzare batterie che forniscano una tensione di 1.5 Volt. Molti modelli di batterie in commercio hanno una tensione di 1.2 Volt, che moltiplicata per 4 fornisce solo 4.8 Volt, insufficienti per far funzionare a dovere il regolatore di tensione che alimenta il Basic Stamp. E' importante anche utilizzare quattro elementi uguali fra loro, per avere una omogeneità del consumo durante l'uso ed essere quindi sicuri di trarne il massimo rendimento.
Non bisogna dimenticare inoltre che, specie per le batterie al Nichel-Cadmio, occorre osservare una particolare cura nel ricaricare le batterie, per non diminuire rapidamente la quantità di elettricità che possono immagazzinare.
Utilizzare carica batterie appropriati.
D: Si può controllare via software lo stato di carica delle batterie?
R: Sì, collegando una resistenza ed un condensatore in serie, alimentati Da Vin (attenzione! non Vdd) e Vss. Il valore che restituisce RCTIME è proporzionale alla carica residua delle batterie, la rilevazione con RCTIME deve essere la prima instruzione in assoluto del programma perchè è possibile solo quando il sitema riceve corrente.

 

I Motori a spazzole in C.C.
D: Perché ci sono tre piccoli condensatori saldati sui contatti dei motori in c.c.?
R: Servono ad assorbire la corrente che si sviluppa quando si toglie la tensione ai contatii del motorino. Senza di questi, che agiscono come "serbatoi" di carica elettrica, la corrente si scaricherebbe sull'elettronica che controlla i motori, danneggiandola, oppure produrrebbe una piccola scintilla fra i contatti se questi restano scollegati da qualsiasi altro conduttore elettrico. Il fenomeno è dovuto all'accumulo di energia negli avvolgimenti del motore elettrico, che sono a tutti gli effetti delle induttanze.
D: I motorini alimentati a 6 Volt girano piano. Posso alimentarli a 9 Volt, modificando il Robot?
R: Assolutamente no! I motori in c.c. sono costruiti per lavorare a 6 Volt, per cui anche se a 9 Volt funzionano e girano più veloci in breve tempo si distruggeranno.
D: Perché il mio robot va al contrario?
R: Sono stati scambiati fra loro le polarità dei cavi di tutti e due i motorini. Controllare con cura le istruzioni di montaggio come da figura S del dell'articolo " Il kit per l'alimentazione" (fasc.6), per sapere quale inversione è stata fatta.
D: Le ruote non girano tutte e due nello stesso senso. Cosa devo fare?
R: Uno dei due motorini ha i cavi collegati male, controllare il cablaggio come da figura Q e S dell'articolo " Il kit per l'alimentazione" (fasc.6). Assicurarsi che il Robot cammini in avanti (cioè lasciandosi il ruotino nella parte posteriore durante il movimento).
D: Come può il Basic Stamp controllare i motori a spazzola, se i loro cavi sono collegati direttamente alle batterie sulla scheda controllo motori?
R:I motori a spazzola verranno collegati alla scheda controllo motori, presente nel fascicolo n. 9, e più precisamente nei morsetti indicati dai numeri (1) e (2) della figura in basso a sinistra di pag. 25.
Tramite questa scheda viene data tensione ai motori dietro controllo del Basic Stamp attraverso i circuiti driver L293DNE.
D: Cosa cambia se inverto il collegamento del motore destro con quello del sinistro, continuando a rispettare le polarità?
R: Finché i motori sono collegati alla scheda con l'interruttore, nulla; in un secondo momento i motori verranno collegati alla scheda di controllo motori (quella con gli L293DNE) e sarà importante rispettare la loro posizione per evitare che, quando il programma attiva il motore sinistro per far ruotare il Robot, si attivi invece il motore destro invertendo il verso di rotazione di tutto il Robot!
D: Riesco a programmare il Robot ma uno dei motori non si muove, mentre prima funzionava. Come mai?
R: Si tratta probabilmente di un chip L293 difettoso. Per averne conferma basta smontare e scambiare di posto i due chip L293 sulla scheda controllo motori: se il motore che prima funzionava non parte il corrispondente chip è danneggiato. Viceversa, se continua a non funzionare lo stesso motore, allora può esserci un difetto nella scheda controllo motori, ma anche un cavo stretto male nel morsetto (ricordiamo che le viti devono premere sul filo metallico non sulla guaina!).
D: È ancora necessario montare i nuclei di ferrite per i motori a spazzola?
R: Certo, la loro funzione deve persistere anche se la funzionalità dei motori è differente.

 

I Motoriduttori
D: Posso cambiare il telaio del Robot? Oppure posso modificare il sistema di ingranaggi affinché il Robot si muova più velocemente? Se si, dove trovo nuovi ingranaggi?
R: Sì, il telaio si può cambiare a vostra discrezione, ma è preferibile aspettare di avere tutti gli elementi prima di ogni scelta che si ritiene eseguire, poiché usciranno la pinza Robotica e altri Circuiti Stampati. Per il materiale, parti in plastica ed ingranaggi, basta rivolgersi ai negozi di modellismo.
D: Ogni quanto tempo va applicato il grasso agli ingranaggi?
R: Dopo la prima volta, va applicato quando gli ingranaggi al tatto sembrano "asciutti", non danno cioè la sensazione di unto. E' normale che le applicazioni di grasso siano rare: è una sostanza che tende a rimanere applicata agli ingranaggi e quindi non scivola via, come ad esempio l'olio.

 

La scheda Raccolta Cavi e il Fusibile
D: A cosa serve il diodo che si trova sulla scheda di raccolta cavi?
R: Svolge una funzione speciale: deve proteggere il Robot da una eventuale inversione di polarità della tensione delle batterie che danneggerebbe la scheda Basic Stamp e tutta l'elettronica del Robot.
Il diodo è stato montato sulla scheda in maniera tale che se l'alimentazione dalle batterie è collegata bene questo si trova polarizzato inversamente e non conduce; viceversa, se i fili rosso e nero fossero scambiati, il diodo sarebbe polarizzato direttamente e farebbe circolare tutta la corrente al suo interno, evitando che scorra nei circuiti elettronici del Robot. Poiché il diodo non può sopportare all'infinito una corrente cos" elevata, dopo qualche secondo interviene il fusibile che "salta" ed interrompe l'alimentazione alla scheda DeA Basic Stamp.
D: A cosa serve il fusibile?
R: Il fusibile serve a proteggere la scheda DeA Basic Stamp e in generale l'elettronica se il cablaggio è eseguito in modo errato.
D: Quando salta il fusibile?
R: Il fusibile da 1,25 A ritardato, salta se il cablaggio del pacco batterie viene invertito, per proteggere la scheda DeA Basic Stamp, quando sarà fornita, da inversioni sull'alimentazione.

 

Gli Integrati L293
D: Ci sono due sigle sui circuiti integrati dei fascicoli 7 e 8, di cui una è uguale (L293 DNE) per entrambi e l'altra è molto diversa. Perché?
R: Si tratta sempre dello stesso Circuito Integrato, identificato dalla sigla che è uguale su entrambi i contenitori. La seconda sigla riporta una codifica che permette di risalire al lotto di produzione, nonché allo stabilimento dove quel circuito è stato fabbricato.
D: I chip L293 sono uguali fra loro?
R: Assolutamente sì.
D: È un problema se i chip L293 si scaldano?
R: Entro certi limiti è normale. Come regola, il riscaldamento è accettabile se è possibile toccare il chip con un dito senza scottarsi.
D: Che differenza c'è fra L293D e L293DNE?
R: Differiscono per il costruttore, per il tipo di circuito integrato e per il contenitore in cui è racchiuso il chip. Ad esempio il modello L293DNE della Texas Instrument, include 4 diodi di protezione che altri costruttori di L293 non mettono o chiamano in modo diverso, attribuendo una sigla differente. La cosa migliore è disporre dei data Sheets e confrontarli.

 

La scheda controllo Motori
D: Perché le ruote non girano se accendo l'interruttore?
R: Controllare il cablaggio del pacco pile e della scheda interruttore. I cavi potrebbero essere inseriti male sul pacco batterie o non stretti sui morsetti. Occorre controllare se qualcosa blocca gli ingranaggi e se gli stessi sono stati montati bene e girano liberamente.
Se i motorini non danno segno di vita, controllare accuratamente tutti i collegamenti con i cavi, probabilmente ce n'è qualcuno che è fuori posto oppure qualche vite non è stata stretta a dovere o il filo è stretto in malo modo sulla gomma anziché sul rame!
E' bene controllare che le batterie siano inserite correttamente, cariche e di buona qualità (non recuperate poiché potrebbero essere scariche), inoltre accertarsi che le molle per il vano batterie siano montate in modo corretto.
Se il cablaggio è corretto e i cavi stretti, procedere per l'individuazione del problema come segue :
1 - Togliere il cavo rosso e nero dei motorini dai morsetti della scheda interruttore
2 - Portare il filo rosso del motore e il filo nero del motore direttamente sul pacco pile by-passando la scheda interruttore
3 - se il motore gira allora il cavo, che dal pacco pile va alla scheda interruttore, potrebbe essere grimpato male o non inserito.
4 - se il motore non gira allora è il motore che ha problemi
5 - Contattare il servizio clienti per richiedere gli eventuali ricambi necessari
D: Il Robot in che direzione deve muoversi?
R: Il Robot si muove tenendo come ruote anteriori le ruote collegate ai motorini, mentre il ruotino bianco di plastica funge da ruota posteriore.
D: Perché la porta NOT dello schema di figura "F" del fascicolo 11 non è presente nello schema elettrico "B" della scheda controllo motori?
R: Come si vede dallo schema "B" all'ingresso dei circuiti L293DNE sono presenti le uscite P14-P15 e P3-P5 del Basic Stamp; E' possibile fare assumere a queste uscite le configurazioni "corrette" agendo via software dall'interno del Basic Stamp, piuttosto che utilizzare una porta NOT esterna che richiede un circuito elettronico apposito.
D: La scheda controllo motori va bene anche per motori a 12 Volt? Come posso fare per pilotare motori a questa tensione?
R: La scheda controllo motori potrebbe lavorare anche a 12 Volt, ma è stata disegnata per operare a 6 Vcc, ci sono delle protezioni e limitazioni visibili nello schema elettrico della scheda Madre DeA Basic Stamp, quali:
1 - Il diodo Zener D1 fissa e taglia la tensione a 8,2 Vcc.
2 - I servomotori che saranno forniti operano solo a 6 Vcc - se si applicano tensioni maggiori di 6 Vcc possono distruggersi.
3 - La Vin non è possibile sezionarla in quanto è collegata sul Circuito Stampato della Scheda Madre al pin 20 di X7 e la scheda motore preleva tensione da questo pin.
Per pilotare motori più potenti occorre fabbricare un circuito esterno, magari sulla bread board, in grado di "pilotare" motori a 12 Vcc con Driver esterni, tenendo conto dei consumi e della dissipazione generata.

 

La scheda madre DeA Basic Stamp
D: Il LED verde sulla scheda madre non si accende! Perché?
R: Le cause possono essere diverse:
1) per prima cosa controllare cosa succede muovendo un poco lo spinotto del cavo di alimentazione nella sua sede: se il LED si accende, anche per un attimo, può esserci un problema dovuto allo spinotto un poco lasco; si tratta di trovare la posizione corretta e non muoverlo.
2) può esserci un errato fissaggio dei cavi: come già spiegato nelle FAQ, i cavi vanno inseriti nei morsetti avendo cura che le viti stringano il cavo di metallo anziché la gomma, come può accadere.
3) infine il fusibile sulla scheda interruttore: se è danneggiato (aperto) la scheda madre non riceve corrente e il led non si accende. Per controllare, se il fusibile è integro collegare uno dei motori sui morsetti della scheda interruttori da dove fuoriesce l'alimentazione della scheda Basic Stamp.
Staccare i due cavi di alimentazione (cavetto nero- nero bianco) della scheda Basic Stamp e inserire quello del motore, non ha importanza qui la polarità, il motore girerà in un senso o nell'altro se il fusibile è integro.
Portare l'interruttore su ON : se il motore non gira allora possiamo dire che il fusibile è saltato ed aperto. Portare su OFF l'interruttore. Per accertarsi definitivamente che il fusibile sia interrotto, e che non si tratti di un problema di cablaggio o di pile scariche collegare uno dei due motori o entrambi alla scheda interuttore, come erano in precedenza sui morsetti centrali.
Se i motori girano portando a ON l'interruttore allora abbiamo la certezza che il cablaggio è corretto, le pile sono cariche ed il fusibile è interrotto.
A questo punto portare l'interruttore su OFF e cambiare il fusibile da 1,25 ampère, di tipo ritardato, disponibile ovunque in commercio. Prima di reinserire il fusibile nuovo occorre assicurarsi di ricollegare correttamente il cavetto nero di alimentazione della scheda Basic Stamp come da figura R e S del fascicolo 15.
D: Si può alimentare la scheda madre con una tensione superiore a 6 Volt?
R: No, assolutamente. La tensione fornita sullo spinotto nero presente sulla scheda madre viene girata direttamente ai motori elettrici, i quali sono realizzati per funzionare a 6 Volt. Per cui, anche se il Basic Stamp e l'elettronica sono protetti da un circuito a bassa caduta di regolazione della tensione (siglato LM2940CT) i motori elettrici opererebbero fuori dalle loro caratteristiche, con consumi elevati e si potrebbero degradare meccanicamente.
D: Si può fornire la tensione di 6 Volt dall'esterno con un alimentatore? Quanta corrente deve fornire?
R: sì, si può; occorre fornire una corrente almeno di 1.5 ampére, e seguire alcuni accorgimenti: - collegare l'alimentatore ai cavi che partono dal pacco batterie, staccandoli dai contatti delle batterie; in questo modo si sfrutta la protezione del fusibile contro i sovraccarichi di corrente. E' utile e preferibile smontare le batterie, che diventano superflue. - rispettare le polarità! Ci sono alcuni accorgimenti per proteggere l'elettronica contro le inversioni di polarità, quale il fusibile da 1.25 ampére ritardato, che va sostituito, poiché salta se si collega l'alimentazione in modo inverso.
D: Perché la DeA Basic Stamp Board ha le piste su entrambe le facce?
R: Perché è stata utilizzata la tecnologia a doppio strato comunemente chiamata "doppia faccia" per il circuito stampato. In poche parole, le piste di rame che collegano i piedini dei componenti sono disposte anziché su una sola faccia della scheda su entrambe, dette comunemente "lato rame" e "lato componenti".
D: Come funziona il tasto sulla scheda madre? Perchè avvia il Robot ma non lo ferma?
R: Il tasto sulla scheda madre quando viene premuto, porta a livello basso ilpiedino di ingresso P2 del Basic Stamp, per poi riportarlo a livello alto appena viene rilasciato. Per fare in modo che fermi il Robot, il programma dovrebbe controllare continuamente se viene premuto, e questo andrebbe a rallentare le funzionalità del Robot. Per fermare il Robot è preferibile invece agire sull'interruttore a fianco sul paraurti, risparmiando di conseguenza anche le batterie.
D: Quali sono gli ingressi che posso utilizzare per collegare il Basic Stamp ad un circuito che ho relizzato sulla bread-board?
R: Gli ingressi sono le "caselle" da P0 a P15; sono le linee digitali di comunicazione del Robot, possono fungere da ingresso o da uscita (ma non tutte e due le cose nello stesso momento!) e funzionano come abbiamo visto per i motori, i baffi, tutti i sensori che sono stati allegati all'Opera.
D: Ho alimentato la scheda Basic Stamp a 12 Volt, direttamente da un alimentatore e ho sentito puzza di bruciato... Cosa posso fare per ripararla?
R: Il Diodo Zener D1 da 8,2 Volt è sicuramente saltato, la scheda DeA Basic Stamp dovrebbe funzionare sostituendo D1 o eliminandolo. Ma eliminando D1 vi giocate tutto, è la protezione per i Servo. Se alimentate la scheda oltre i 6 Volt si rischia di fare saltare anche i Servo che verranno forniti e di far lavorare i Motori DC fuori caratteristiche, con conseguente rapida usura degli ingranaggi.
D: È vero che se cambio il risuonatore da 20 MHz con uno di frequenza più alta il chip Basic Stamp è più potente?
R: Non si ottengono miglioramenti, ed è la massima velocità che il Microcontrollore può supportare perché 20MHz è la massima frequenza di clock che il BS2 gestisce.
D: Ho esaurito le "uscite" Vdd della scheda madre, come devo fare per averne a disposizione altre?
R: Un'idea è di collegare una singola uscita Vdd ad una "riga" di contatti della breadboard, cioè collegare ad una presa Vdd tramite un filo uno dei fori di una riga della breadboard; sappiamo che tutti i fori sono collegati fra loro in una riga, per cui impegnando un solo foro Vdd ne abbiamo a disposizione quattro!
D: Fino a poco tempo fa il Robot veniva identificato, adesso mi compare la scritta "Basic Stamp not found!"!
R: Molto probabilmente ci sono le batterie scariche; con l'implementazione e aggiunta di vari dispositivi quali ad esempio i servo motori o altri componenti, i consumi tendono ad aumentare per cui le batterie si scaricano più velocemente. Quando la tensione Vdd scende sotto i 4,2 Volt, il Low Voltage Detector (u 11) pone in reset il Basic Stamp e ogni tentativo di programmazione-comunicazione con il Basic Stamp fallisce e viene inviato il messaggio "Basic Stamp not found!".
D: Si può utilizzare la scheda Basic Stamp e le parti elettroniche per costruire un altro Robot, un aspirapolvere o un sottomarino con telecamera?
R: Certamente; l'intera scheda madre, i chip, le parti elettroniche e alcune parti meccaniche sono tutte trasportabili e riutilizzabili su altri "telai" (non dimentichiamo che alcuni di questi componenti vengono dal mondo del modellismo!). Occorre solamente prestare attenzione all'alimentazione elettrica che deve essere sempre a 6 Volt per i servomotori, e considerare gli assorbimenti di corrente che possono entrare in gioco con componenti che non fanno parte dell'Opera.
D: È un rischio alimentare il Robot con una tensione più bassa di 6 Volt?
R: Non ci sono rischi, però può verificarsi il Reset del chip Basic Stamp; inoltre l'alimentazione viene stabilizzata prima di arrivare al chip, e questo processo "genera" una caduta di potenziale riducendo il voltaggio. Ma il Basic Stamp non può funzionare se non riceve almeno 4,2 Volt, e questa situazione si verifica se invece di 6 Volt vengono forniti solo 5 Volt, o meno, con il risultato che improvvisamente il computer non riconosce più il Basic Stamp. Questa situazione è temporanea e scompare non appena si ricorre ad una alimentazione a 6 Volt.
D: Perchè il LED che si trova sulla scheda madre non ha una resistenza che lo collega alla alimentazione?
R: Perchè si tratta di un LED particolare che possiede una resistenza interna di limitazione per l'alimentazione a 5 Volt.

 

La Memoria 24LC16
D: Quanta memoria è disponibile per i programmi?
R: La scheda DeA Basic Stamp Board monta un chip di memoria EEPROM di 2048 byte di capacità, per lo sviluppo del programma, non espandibili.
D: Il programma rimane in memoria se tolgo corrente al Robot?
R: Sì, in quanto è memorizzato su una memoria EEPROM la quale non perde il contenuto se viene interrotta l'alimentazione.
D: Ma se tolgo corrente, il programma si perde?
R: no; il programma è memorizzato in una memoria EEPROM che non perde il suo contenuto se viene tolta la corrente, e che richiede un procedimento particolare per essere cancellata (svolto automaticamente quando si carica un programma) in modo tale da evitare perdite accidentali di programmi.
D: Quante istruzioni PBasic possono stare in un programma?
R: La memoria EEPROM di 2 kBytes può contenere circa 500 istruzioni.
D: Che differenza passa fra memoria di programma e memoria dati?
R: La memoria di programma contiene le istruzioni che il Basic Stamp 2 esegue, mentre la memoria dati contiene tutte le informazioni che il Basic Stamp elaborR: variabili e celle di memoria in cui si fanno calcoli o si memorizzano informazioni provenienti dall'esterno.
D: Si può aumentare la memoria del Basic Stamp 2?
R: Solo la memoria dati è espandibile, non quella per il programma. A tal proposito occorre acquistare, separatamente dall'opera "costruisci e programma il tuo Robot", un modulo apposito di espansione che viene commercializzato direttamente da Parallax.
D: Che tipo di memoria monta il Robot? Una ROM, una EPROM, una EEPROM, una RAM?
R: Il Robot monta una memoria EEPROM, in cui i dati possono essere cancellati tramite una speciale procedura e non vengono persi se viene tolta la corrente, ma rimangono immagazzinati per oltre 10 anni senza perdita di dati. Inoltre la memoria EEPROM può essere riscritta per minimo 100.000. La cancellazione avviene con un segnale elettrico applicato ad ogni singola cella di memoria (la sigla infatti significa Electrically Erasable ROM ossia memoria ROM cancellabile elettricamente).
D: Come faremo a programmare la memoria EEPROM? Occorre un dispositivo hardware esterno?
R: No, se ne occupa direttamente il Basic Stamp quando vi si "carica" il programma attraverso la porta seriale del PC. Se notate, la scheda Basic Stamp dispone di una porta seriale su connettore DB15, che serve per la programmazione della memoria EEPROM e per avere informazioni di ritorno di variabili, I/O e altro, tramite il comando Pbasic " Debug ".
D: Quante volte si può riscrivere la memoria EEPROM?
R: Centomila volte garantite e oltre, stando alle specifiche del produttore.
D: Si può aumentare la memoria del Robot sostituendo il chip 24LC16 con uno identico ma di capacità maggiore? E quali sono quelli adatti?
R: In effetti ci sono in commercio diversi chip di memoria EEPROM che possono sostituire quello che è stato fornito; tuttavia il BS2 gestisce un chip non più grande di 2048 bytes, per cui la memoria fornita in più non viene "vista" dal microcontrollore ed è pertanto sprecata. Oltre a ciò, alcuni "sostituti" presentano problemi di compatibilità elettronica, che possono comportare una lettura errata dalla memoria e, quindi, malfunzionamenti.
D: Come si fa a cancellare un programma dalla EEPROM?
R: Non è possibile "cancellare" effettivamente la EEPROM perchè il Basic Stamp permette solo di sovrascrivere un programma. Per avere lo stesso risultato, si può caricare un programma di una sola istruzione; ad esempio SLEEP 1 o NAP 1.

 

Il microcontrollore Basic Stamp
D: Quale tipo di controllore Basic Stamp viene montato sul Robot DeAgostini?
R: Il Robot De Agostini monta il microcontrollore Basic Stamp tipo BS/2.
D: Dove posso trovare le caratteristiche tecniche del Basic Stamp?
R: Il Basic Stamp è prodotto da Parallax, sul cui sito (www.parallaxinc.com) si possono trovare tutte le informazioni tecniche specifiche per Basic Stamp che possono interessare gli utenti più esperti di eletttronica.
D: A quale famiglia di microcontrollori appartiene il Basic Stamp?
R: Il Basic Stamp fa parte della Famiglia BS2-IC con interprete PBasic della Parallax a bordo. E' sviluppato su microcontrollore Microchip della famiglia PIC16C57, con 16 piedini di I/O (più altri due riservati alla porta seriale) e clock a 20 MHz.
D: C'é il rischio di danneggiare il chip Basic Stamp programmandolo con istruzioni errate od operazioni pericolose?
R: Non é possibile, in quanto le operazioni di caricamento del programma sono completamente automatiche, gestite e protette dai circuiti del Basic Stamp e dal software che viene installato sul PC, per cui non esiste una operazione software potenzialmente "distruttiva".
D: Come prevenire un eventuale danneggiamento del Chip Interprete Basic Stamp?
R: Alcune regole di base a cui attenersi sono:

  • Non toccare i pin con le dita per quanto possibile, poiché le scariche elettrostatiche potrebbero " rompere " le porte del chip.

  • Non collegare mai direttamente un pin a GND se questo è posto a livello "Alto" e viceversa, poiché in tal modo si genera un corto circuito e la porta si distruggerebbe.

  • Inserire sempre una resistenza di limitazione della corrente sui pin posti come uscite.

  • Non eccedere mai la corrente che un pin, posto come uscita, può fornire (25 mA sink e 20 mA source, massimi) e la potenza totale dissipata.

  • Non fornire mai una tensione maggiore di 5 Vcc a un pin se posto come ingresso.

  • Attenersi con scrupolo a quanto indicato nei fascicoli ed ai collegamenti indicati.

  • Verificare sempre i collegamenti fatti prima di dare alimentazione alla Scheda Basic Stamp.

Se vi attenente a queste regole di base potrete programmare ed usare il vostro Robot all'infinito!!
D: Come devo fare per avere un nuovo Basic Stamp se per un incidente dovessi rovinare quello che ho acquistato, incluso nel fascicolo?
R: Si può richiedere lo stesso fascicolo arretrato a DeAgostini, contattando il Servizio Clienti (servizio.clienti@deagostini.it).
D: È possibile avere lo schema della piedinatura del Basic Stamp?
R: Sì, è nel fascicolo 11, nella sezione Robot Lab, a pag. 32 nel riquardo A il chip in basso a sinistra è il Basic Stamp.
D: Posso montare un normale PIC sulla scheda madre e programmarlo in PBasic?
R: No poiché il Micro PIC è pre-programmato da Parallax con un Programma proprietario e non disponibile chiamato AKA, il quale interpreta le istruzioni PBasic salvate nella Memoria 24LC16 e ne esegue le istruzioni. È comunque possibile acquistare da Parallax o dal distributore italiano
la Essegi Elettronica srl www.homotix.com tutti i chip Interprete Basic Stamp o i moduli finiti a Montaggio Superficiale (SMT).

 

Il Software di Programmazione
D: Il software per programmare il BASIC Stamp supporta Windows 98? e Windows NT? e Windows ME?
R: Il software incluso nell'opera funziona su tutte le versioni di Windows 95 e successivi, incluso NT e XP; non funziona su Windows 3.1, 3.11 e in DOS, per i quali occorre chiedere una versione idonea a Parallax.
D: Posso programmare il Robot DeAgostini con un Macintosh?
R: No, non sono previsti software per sistemi Macintosh.
D: É necessaria qualche conoscenza di informatica per programmare il Basic Stamp?
R: il Basic Stamp utilizza un linguaggio molto intuitivo, in cui i comandi sono semplici da capire e sono fatti di parole (in inglese) che aiutano a ricordarne la funzione. Poichè ci saranno numerosi esempi commentati pubblicati sui fascicoli, ed immessi in Rete,non è necessario avere conoscenze di programmazione o di informatica in generale, poichè si potranno acquisire sperimentando direttamente gli esempi che verranno riportati.
D: Esiste una versione del manuale PBasic in italiano?
R: Il manuale sul cd-rom è fornito con il software direttamente da Parallax. Non vi è per ora una versione in italiano del manuale di PBasic. Non è escluso che in futuro sia disponibile il manuale PBasic in italiano, tramite il distributore
la Essegi Elettronica srl www.homotix.com, nel qual caso sarà comunicata immediatamente la disponibilità ai lettori che collezionano ROBOT.
D: Dove posso trovare la verisone più recente del software Basic Stamp Editor?
R: Nella sezione "Come si programma" di questo sito.
La connessione al PC e i messaggi d'errore
D: Il mio computer non ha porte seriali libere! Come faccio a programmare il Robot?
R: Una porta seriale è assolutamente necessaria; si può disconnettere il modem, eventualmente, per collegare il Robot (attenzione: alcuni modem esterni potrebbero avere dei driver che tengono comunque occupata la porta, ed il programma Editor non "vede" il chip Basic Stamp rispondendo che la porta è in uso; in questo caso occorre necessariamente una porta seriale a parte per il Robot). Alcuni pc più vecchi dispongono di porte seriali al loro interno che però non sono state collegate a connettori esterni. Per sapere se sono disponibili e collegate, consultare un tecnico specializzato.
D: Ho collegato la scheda madre al computer ma il programma Editor non "vede" alcun Basic Stamp! cosa è successo?
R: Le cause possono essere diverse; occorre sottoporre il problema all'Esperto (esperto.robot@deagostini.it) riportando il testo preciso della finestra che compare quando si lancia il comando di identificazione (Identify), ed eventuali ulteriori messaggi. L'Identificazione va compiuta con la scheda madre Basic Stamp alimentata (luce verde accesa).
D: Quando carico un programma, mi compare un messaggio: "Hardware communication Failure! Cheeck Serial Cable and Power supply!"!
R: Se il cavo seriale è inserito e la scheda alimentata ( luce verde accesa) c'è un problema con la memoria EEPROM; occorre controllare che sia montata correttamente e che non "scotti". Nel caso il messaggio persista, occorre sostituire il chip perchè è danneggiato.
D: Sul mio computer non c'è una porta COM; posso usare la porta USB? Esiste qualche dispositivo o cavetto per collegare la porta USB al Robot?
Il chip Basic Stamp nasce con una interfaccia seriale e non è possibile la connessione diretta ad una porta USB. Si possono adottare gli adattatori in commercio che mettono a disposizione una o due porte seriali a partire da una porta USB. Un prodotto che noi abbiamo usato con successo su Notebook ASPIRE è l' "High Speed USB Serial Adapter" disponibile. presso www.Keyspan.com.
D: Ho collegato il Robot alla porta seriale dove era il mouse, e adesso il computer si blocca!
R: Il sistema operativo del computer utilizza un programma (il driver) di controllo del mouse, che prende in uso esclusivo la porta seriale all'avviamento del pc. Scollegando il mouse per collegare il Robot può accadere facilmente che questo programma di controllo, non trovando più i segnali del mouse, si blocchi causando di conseguenza il blocco del pc.

 

Il Programma Robot Facile
D: Posso attivare i circuiti della bread-board ed i sensori con Robot Facile?
R: Si possono associare delle azioni da compiere ai sensori predisposti sulla scheda madre per quanto riguarda i baffi e ricevitori - trasmettitori infrarosso, in modalità "avanzata", tramite una maschera che compare sul lato destro della schermata.
Se utilizzate la modalità semplice inserite i sensori Ricevitori Infrarosso, anche se non li usate.
D: Posso collegare i movimenti di Robot Facile ai circuiti che ho realizzato sulla bread board?
R: Poiché Robot Facile è un programma per movimenti elementari, non è stato previsto di far gestire le porte P0-P15 del Basic Stamp direttamente, per cui non si possono utilizzare come "sensori" i circuiti che non fanno parte delle predisposizioni della scheda madre; per questi usi rimane sempre valido il Basic Stamp Editor.
D: Perché il programma "Robot Facile" non funziona? Ho creato un programma per il robot, l'ho scaricato nel Robot ma non si muove.
R: Il programma "Robot Facile" utilizza comandi che agiscono sui servo motori, un particolare tipo di motori elettrici che verranno forniti più avanti (fascicoli 28 e 30, salvo variazioni). I programmi prodotti con Robot Facile sono funzionanti, cioè vengono caricati ed eseguiti dal Basic Stamp, ma poiché mancano i servo motori non producono alcun risultato al momento.

 

Il Programma Stamp Editor
D: Come faccio a far comparire le parentesi graffe?
R: tenendo premuto il tasto ALT; digitare 123 o 125 sul tastierino numerico sulla destra della tastiera, quando si rilascia ALT compare rispettivamente la graffa aperta o chiusa. Il tasto ALT può essere il destro o il sinistro, dipende da quale sistema operativo è in uso.
D: Come si fa a scrivere il carattere "~" che non è presente sulla mia tastiera?
R: Occorre tenere premuto il tasto ALT o ALT GR della tastiera, e digitare intanto il numero 126 sul tastierino numerico; quando si rilascia il tasto comprare il carattere speciale. E' importante che il tastierino numerico sia attivato, cioè i tasti premuti normalmente devono visualizzare i numeri; se questo non avviene occorre prima premere il tasto BLOC NUM nell'angolo in alto a sinistra del tastierino stesso.
D: A cosa serve il comando "macro" nella finestra di debug del Basic Stamp Editor?
R: Il comando "Macro" permette di definire una sequenza di dati da inviare sulla porta seriale quando si preme una certa combinazione di tasti. Cliccando su "Macros" e poi (nella finestra successiva) su "add" si può inserire nel grande riquadro di destra la sequenza di caratteri che deve essere inviata sulla porta seriale, mentre i due riquadri appena sopra permettono di dare un nome alla macro e di scegliere quale combinazione di tasti deve far partire l'invio della sequenza. In questo modo il robot può ricevere comandi dal computer semplicemente premendo alcuni tasti della tastiera.
D: Come si fa a salvare un programma inserito nell'area di editing del Basic Stamp Editor?
R: Con il tasto in alto a sinistra che porta disegnato un dischetto, come predisposto nei più comuni programmi per i sistemi Windows.

 

Programmazione
D: Il programma "Hello, world!" non produce alcun effetto! perché?
R: Il programma "Hello, World!" è solo un esempio per spiegare come si digita un programma e lo si carica nella memoria del Robot; non è un programma che interagisce con i meccanismi ed i sensori, per cui il Robot rimane completamente inerte.
D: Che differenza c'è fra variabili e costanti?
R: Le variabili rappresentano un oggetto che può "variare" di valore, quindi uno spazio di memoria che si possa leggere ma anche scrivere, mentre le costanti vengono prese così come sono e mai più modificate.
L'interprete che viene attivato nel Basic Stamp Editor riconosce le variabili e assegna loro uno spazio adeguato nella RAM interna al Basic Stamp, mentre le costanti vengono sostituite con il valore corrispondente nei vari punti del programma dove compaiono, e quindi scritte con esso nella EEPROM.
D: Come si fa a scrivere un programma che riunisce più comportamenti, ad esempio l'inseguimento della luce e l'effetto Supercar?
R: L'Opera ROBOT ha per sottotitolo "costruisci e programma il tuo Robot" perchè insegna a fare questo... attraverso le spiegazioni ed il corso di programmazione sui fascicoli! Si tratta infatti di scrivere un nuovo programma, ad esempio partendo dal listato per inseguire la luce e modificandolo con l'aggiunta della parte di programma che accende i LED con l'effetto Supercar; non è assolutamente difficile, e un'operazione copia e incolla tra più programmi.
D: Perchè il Basic Stamp non consente di effettuare la divisione aritmetica restituendo un valore decimale, come le calcolatrici? E come si può rimediare?
R: Il chip Basic Stamp non gestisce i numeri con parti decimali e tronca il risultato delle divisioni al valore intero. Una soluzione di ripiego consiste nell'adoperare la divisione con resto, rappresentata dal simbolo "//" anziché la divisione classica "/". Ad esempio, 1000 //6 restituisce 4 (resto), mentre 1000 / 6 restituisce 166 (quoziente).
D: Come si fa ad utilizzare i programmi scaricati da Internet? Devo ricopiarli da qualche parte?
R: I programmi scaricati da Internet sono files che possono essere aperti con il programma Basic Stamp Editor, e da qui inviati al chip Basic Stamp presente sul Robot. Potete salvarli in una qualsiasi cartella o in una cartella nuova, appositamente creata. Sono normali file di testo che invece dell'estensione .txt riportano l'estensione .bs2 per indirizzarli direttamente al programma Basic Stamp Editor.
D: Si può controllare il Robot dal pc mentre è in esecuzione il programma che ho caricato?
R: Sì, il Basic Stamp controlla la porta seriale tramite le istruzioni SERIN e SEROUT che rispettivamente ricevono ed inviano dati sulla porta seriale. Per un esempio si può consultare il manuale del PBasic oppure chiedere all'Esperto.

 

I Baffi
D: Perché quando monto le parti anello della cupola del fascicolo n.24 i baffi non si inseriscono bene nella scanalatura che dovrebbero occupare?
R: Molto probabilmente la scheda madre si appoggia ancora su distanziali troppo lunghi, cioè quelli forniti con il fascicolo n.12 (è presumibile che siano state montate viti comprate appositamente anziché accorciare i distanziali).
Occorre utilizzare quelli più corti, forniti con il fascicolo n.18, oppure accorciare un poco quelli che sono già montati.
D: I fili per realizzare il kit dei baffi posteriori sono stati disegnati tutti di colore nero, mentre quelli che ho io sono colorati. C'è differenza?
R: No, si tratta sempre di fili elettrici, sono stati forniti colorati per facilitare il montaggio e il collegamento.
D: Si possono collegare i baffi posteriori alle stesse porte di quelli anteriori?
R: Da un punto di vista elettrico non ci sono problemi; però dobbiamo ricordare che si tratta di baffi sulla parte posteriore del Robot, per cui i movimenti dovrebbero essere invertiti. Ad esempio, se entrambi i baffi anteriori toccano un ostacolo, il robot si muove all'indietro, ma se sono entrambi i baffi posteriori a toccarlo allora sarebbe opportuno che il robot si muovesse in avanti, mentre collegando i baffi tutti assieme non c'è modo di distinguere se è stato rilevato un ostacolo davanti o dietro al Robot.

 

I sensori all'Infrarosso
D: In uno dei "cappucci" che sono forniti con il fascicolo 18 il diodo LED ad infrarossi non entra completamente; come devo fare?
R: Occorre prendere un paio di forbici e con la punta rimuovere la piccola "bava" di plasitca posta sul fondo del cilindretto di plastica, per consentire al LED di entrare fino in fondo. Prestare attenzione con la punta delle forbici a non eliminare il piccolo dente superficiale del cilindretto che consente di bloccare il cappuccio a pressione.
D: Perché, una volta montato il primo sensore infrarosso, il Robot inizia a girare su se stesso? e perché indietreggia se tocco il baffo opposto oppure metto la mano davanti l'infrarosso?
R: Si tratta di un comportamento causato dalla mancanza dell'altra coppia LED-ricevitore per cui il Basic Stamp "vede" un segnale uguale a quello prodotto nel caso ci fosse un ostacolo dalla parte in cui manca il sensore. Per rimediare, occorre fare un ponte con un filo fra il piedino "+" e quello con "P0" o "P8" nell'alloggiamento in cui il sensore non è ancora stato montato; il "+" corretto è quello che si trova sopra la scritta "DETECT", non quello sopra la scritta "LED". In questo modo il Basic Stamp viene "ingannato" e crede che la via, sul lato del sensore che manca, sia libera da ostacoli.
D: È possibile tramite gli infrarossi determinare la distanza di un oggetto?
R: È possibile ma alquanto laborioso. Informazioni specifiche su questo tipo di misure sono descritte nel manuale Robotics della Parallax versione 1.4. Il manuale è scaricabile dal sito del
la Essegi Elettronica srl www.homotix.com oppure dal sito www.parallax.com.
D: I sensori ad infrarosso vedono solo ostacoli molto vicini, a pochi cm. Come mai?
R: La loro distanza di rilevamento può variare da 150 cm fino a 50 cm circa e dipende dal valore di frequenza generato dal comando Freqout. Se il campo di rilevamento è corto, occorre regolare la traiettoria in cui I LED di trasmissione irradiano il fascio ad infrarossi. Cercare allora di orientarli ruotando un poco la testa facendo attenzione che Non ci sia contatto fra i due terminali metallici che fanno da sostegno. Fissare bene le prolunghe dei cappucci, che devono incastrarsi bene nel supporto plastico base, che contiene il LED. Una prova al volo per verificare il campo di veduta della sezione Sinistra O Destra dei raggi ad infrarossi, è di provarli senza mettere i cappucci, lasciando solo il supporto base del LED. In tal caso il cono di emissione e ricezione è ampio e potrebbe vedere i baffi e/o oggetti laterali; in questo modo dovreste rilevare profondità di campo differenti.
D: Con gli infrarossi del Robot posso realizzare un circuito che percepisce il passaggio attraverso una porta od una finestra, come un sistema di allarme?
R: Certamente, ma occorre togliere il cappuccio anteriore sul LED emettitore in modo da aumentare il campo di rilevamento.

 

ll Telecomando
D: Il telecomando non va, anche dopo aver caricato il programma nel Robot.
R: Controllare che:
1 - le pile nel telecomando siano inserite bene.
2 - Che sia stato montato solo il ricevitore sul lato della scheda madre dove è scritto LEFT.
3 - Che siano rimossi i LED infrarossi di Trasmissione (azzurri).

Se il problema persiste allora si può provare a sostituire il transistor ricevitore del lato LEFT con l'altro, inutilizzato, ricordando che va montato nello stesso posto ed allo stesso modo. Per provare il funzionamento del telcomando si può mettere il Robot sugli appoggi di plastica, collegare il cavo seriale che si usa per programmarlo, ricaricare il programma e far partire; nella finestra di DEBUG compaiono dei messaggi ogni volta che si preme un tasto ed il Robot riceve il segnale corrispondente.
D: Il telecomando, anche con il software che ho scaricato dal sito web, non funziona!
R: Nel codice Pbasic del telecomando, provare a sostituire l' ingresso da sinistra a destra:
IR_detect var in0
Cosi facendo si esegue la prova del nove; si può cioè stabilire se il problema è sulla scheda Madre Basic Stamp o sul telecomando. In sostanza è stato abilitato il sensore Infrarossi Destro, pertanto mettere il sensore nella posizione Destra (Right) anziché Sinistra (Left) e verificate che il Robot dia i segni di vita che deve dare e che a video nella finestra di Debug si presentino i numeri associati ai vari pulsanti del telecomando. Se in questo modo il telecomando funziona allora vuol dire che c'è un problema nella sezione Sinistra della Scheda, pertanto contattare il servizio clienti. Se invece, nonostante tutto, il problema persiste assicurarsi che le pile del telecomando siano inserite bene e che siano cariche. Se tutto è a posto e tuttavia neanche il sensore destro opera, il telecomando potrebbe essere difettoso. Contattare il servizio clienti per la sostituzione.
D: Ci sono alcuni tasti del Robot che non hanno effetto; come mai?
R: Alcuni tasti sono stati riservati al controllo della pinza Robotica, altri non sono stati utilizzati e sono disponibili per chi vuole inventare qualche uso, modificando a piacimento e a propria discrezione il programma per il telecomando.
D: Con il telecomando si può fermare il robot facendolo poi ripartire senza premere il pulsante "reset" (es. se con il braccio robotico devo tirare su un oggetto e non riesco a farlo con il robot in corsa)?
R: Sì, si tratta di programmare un tasto di quelli rimasti a disposizione nel telecomando perché il robot, quando riconosce la pressione, esegua una routine che ferma i motori (si può recuperare dai programmi già visti). Ce ne sono diversi forniti dai lettori, provateli!
D: Come posso aggiungere una funzione al programma per il telecomando?
R: Il valore IR_message contiene il codice che corrisponde ad un tasto premuto sul telecomando; si tratta del valore visualizzato nella finestra di debug e sulla base di questo valore nel programma sono presenti una serie di istruzioni IF..THEN che lanciano l'esecuzione di sub-routine, ossia di spezzoni di programma. In questo modo si può stabilire che la pressione del tasto con associato il codice 13 esegua una sub-routine costituita da una serie di istruzioni che, per esempio, fermano i motori.
D: Quanti tasti del telecomando può gestire contemporaneamente un programma?
R: Tutti quanti, ma viene riconosciuta in genere solo la pressione di un tasto per volta.

 

Le Fotoresistenze
D: Quali condensatori sono adatti al circuito per le fotoresistenze? Nel fascicolo n.23 ho trovato 4 condensatori, su due di questi c'è scritto 10nk250n e su altri due .1j63
R: La sigla 10nk250n è quella da usarsi: la sigla indica che si tratta di condensatori a 10 nFarad in grado di sopportare una tensione max. ai capi di 250 volt , mentre gli altri sono da 100 nF a 63 V. I valori da 100 nF sono forniti per valutare il comando RCtime, poiche forniscono un valore RCTime di circa una decade maggiore.

 

I Diodi Led
D: Come si fa ad accendere un LED con il Basic Stamp?
R: Il LED va inserito nella bread board, ciascun piedino su una fila di fori. Poi la fila ove si trova il piedino più lungo (anodo o polo positivo) va collegata ad una uscita del Basic Stamp (P1..P15) tramite una resistenza da 390 o 470 Ohm, mentre la fila ove si trova l'altro piedino catodo) va collegata ad un terminale siglato come VSS.
Per accendere il LED è sufficiente portare a livello alto da programma l'uscita digitale che si è scelta per il collegamento.
D: Per accendere un LED occorre l'istruzione HIGH oppure LOW?
R: Occorre dare l'istruzione HIGH se si collega l'anodo al piedino del Basic Stamp (e l'altro piedino a VSS) oppure l'istruzione LOW se si collega al Basic Stamp il Catodo (e l'anodo a Vdd).
D: Come posso fare per accendere due diodi LED quando il Robot incontra un ostacolo?
R: Inserendo una opportuna istruzione di HIGH nel programma, in tutte le routine che cambiano direzione quando il Robot incotra un ostacolo, oppure collegando il LED direttamente agli ingressi digitali attivati dai sensori; in questo caso si deve collegare all'ingresso digitale il piedino più corto del LED (catodo), mentre il più lungo (anodo) va connesso alla resistenza la quale ha l'altro capo inserito ad un terminale VDD.
Gli ingressi digitali sono P4 e P6 per i baffi e P1, P8 per gli infrarossi.
D: Posso accendere contemporaneamente la luce verde e rossa dei LED bicolori senza danneggiarli?
R: Certo, ma poiché l'involucro che "contiene" le giunzioni dei due LED è lo stesso, i colori si sommeranno dando origine ad un giallo tendente all'arancione.
D: Ho sentito che si può realizzare il progetto "Supercar" con una sola resistenza anziché quattro oppure otto, è vero?
R: Sì, occorre collegare fra loro tutti i catodi (pin corto e smusso sul contenitore LED) dei LED insieme e a questi inserire in serie una resistenza da 390 Ohm collegata a Vss. Gli anodi (pin lungo) dei LED vanno portati alle porte libere P0-P15. Il programma deve essere realizzato in modo che ogni LED si attivi in sequenza accendendo in scansione i vari LED.
D: Alcuni LED di quelli presenti nel fascicolo n.25 hanno tre terminali.
R: Sono LED bicolori, possono diventare rossi oppure verdi; due terminali (quelli alle estremità) sono gli anodi del colore rosso e del colore verde, mentre il terminale centrale è il catodo che è lo stesso per entrambi.
D: Cosa succede se non monto le resistenze da 390 Ohm per pilotare i LED?
R: Se non si montano le resistenze da 390 Ohm ne risentono i LED, che vengono pilotati con una corrente troppo forte e si bruciano in pochi secondi e il chip Basic Stamp che viene "sovraccaricato" da tutta la corrente emessa per cui anche la porta a cui è collegato può distruggersi.
D: Come si collega il LED bianco?
R: Il LED bianco ha tre piedini; i due più esterni sono il terminale "+" (anodo) dei colori bianco e rosso, mentre il centrale è il terminale "-" (catodo), comune per entrambi. Per il funzionamento valgono gli stessi comandi e principi dei LED normali: terminale negativo collegato a VSS tramite un resistore da 390 Ohm e terminali positivi collegati alle porte del Basic Stamp, controllate con i comandi HIGH e LOW.
D: Come devo fare per calcolare la resistenza dei diodi LED se li collego a + 12 V?
R: I LED allegati ai fascicoli possono essere connessi a qualsiasi alimentazione continua, ma occorre sempre una resistenza che limita la corrente sul LED , tra i 10 e 20 mA massimi. Se si connette un LED senza resistenza di limitazione i risultati che otteniamo sono:
1 - si brucia il LED
2 - si fonde internamente il pin di uscita del chip BS2
Il calcolo necessario per trovare il valore di resistenza ci è dato dalla legge di OHM.
La resistenza che chiamiamo R è uguale a:
R = V / I
dove I è la corrente che circola nel Led e V la tensione ai capi del Led.
Da tenere sempre presente che su un diodo LED cade una tensione di circa 1,8 V, dipendente dal tipo di diodo e dal colore.
Esempio: abbiamo 12 Volt meno 1,8 Volt circa che cadono sul diodo, sappiamo che avremo ai suoi capi una tensione 10,2 Volt. Se limitimo la corrente a 10 mA la resistenza sarà:
R= 10,2 / 0,010 = 1020 OHm
e dato che il valore standard prossimo e più vicino è 1000, dobbiamo montare una resistenza da 1000 Ohm o 1 KOhm.
Per aumentare la luminosità a 20 mA ( massimi ) il valore è 510 e il valore prossimo nella tabella standard dei valori resistivi è di 470 o 560 Ohm.
Se si intende pilotare un LED da un pin del Basic Stamp connesso a 12 Volt, è bene usare un transistor NPN tipo BC 337, seguendo lo schema sottostante:

 

Il sensore di Temperatura
D: Come si collega il sensore di temperatura?
R: Il collegamento è lo stesso di un sensore di luce, per cui si può fare riferimento allo schema già pubblicato per i sensori di luce; occorre montare solo le parti numerate in verde ed in rosso dello schema a pag. 75 di Robot Lab, poi tramite l'istruzione rc_time si controlla il valore della resistenza assunto dal sensore di temperatura.
D: Ho utilizzato il programma per il sensore di temperatura pubblicato sul sito web, ma i LED non si accendono!
R: Bisogna rendere più sensibile il sistema; basta abbassare il valore di RC_MIN dall'attuale 400 a 200 oppure meno.

 

Il Cicalino
D: È possibile far emettere suoni al Robot?
R: Esiste un comando chiamato FREQOUT che invia su un piedino indicato un'onda quadra. Collegando un buzzer, un transistor e alcune resistenze, si possono riprodurre toni di frequenza variabile a piacimento. È prevista un'uscita dedicata con buzzer e relativi componenti.
D: A cosa serve la resistenza da 10 Ohm sul cicalino e perchè c'è un transistor?
R: La resistenza serve a limitare i disturbi sull'alimentazione prodotti dall' oscillatore incluso nel cicalino. Il transistor è usato come interruttore in modo da preservare la porta del micro controllore Basic Stamp. Il cicalino connesso direttamente alla porta deve avere una impedenza minima e superiore a 50 Ohm, se l'impedenza fosse più bassa nel tempo la porta potrebbe " bucarsi " compromettendola definitivamente. Il transistor è stato messo come precauzione per evitare questo possibile problema nel lungo periodo utilizzando dispositivi a bassa impedenza.

 

I Servomotori
D: Perchè i servo motori sono molto più lenti dei motori a spazzola?
R: Per avere la massima velocità occorre inviare un valore Pulsout pari a 500 per una rotazione oraria e pari a 1000 per una rotazione antioraria, come limiti massimi. Assicuratevi che vi siano tali valori per avere la massima velocità. Il meccanismo di motoriduzione è intrinseco nei servo motori e non è possibile agire o sostituire tali ingranaggi.
Una soluzione sperimentale è quella di realizzare in proprio ruote con diametro duplicato: la velocità sarà del doppio a parità di impulsi inviati.
D: Quando monterò i fantomatici "servo motori" dove andranno montati?
R: Al posto del blocco che contiene gli ingranaggi, per ciascuna ruota.
I motori a spazzola andranno a comandare i movimenti della pinza meccanica, e le ruote saranno sostituite con altre più grandi.
D: Cosa sono i "servo motori" di preciso?
R: I servo motori sono particolari motori in grado di muoversi a velocità variabile, regolabile con grande precisione; inoltre possono assumere una determinata posizione, ad es. ruotare solo di un mezzo giro e poi fermarsi.
Questo li rende adatti ad una gamma più ampia di utilizzi rispetto ai "normali" motori a spazzola, attualmente utilizzati sul Robot per il movimento.
D: Si possono utilizzare più di due servomotori? E come?
R: Certo che si può, per ogni servomotore occorre collegare:
- Filo Rosso alla Vin (6 Volt)
- Filo Nero alla Vss (0 Volt o GND)
- Filo Bianco o Giallo di controllo, ad una porta qualsiasi.
I servo che desiderate implementare vanno collegati sui pin liberi rimasti, da P0 a P15 della vostra scheda Basic Stamp.
D: Quanti servomotori posso collegare al Robot?
R: Quanti si vuole. I limiti sono dati dalle porte disponibili (da P0 a P15 per un totale di 16) e dal consumo di corrente richiesto, che "prosciuga" le batterie; presumibilmente sul Robot possono funzionare al massimo tre o
quattro servo contemporaneamente, prima che il fusibile si interrompa. Comunque è possibile utilizzare un'espansione, il MiniSSC che consente di pilotare fino a 8 servomotori da una sola Linea di I/O del Basic Stamp e di controllare fino a 256 Servo mettendo diverse schede MiniSSC!
D: Ho collegato il servo motore; perché non funziona?
R: Un servo motore ha un circuito di controllo diverso da quello del motore a spazzola. Oltre alla tensione per funzionare occorre fornire su un terzo filo un segnale di "comando" che regola la direzione di rotazione e la velocità. Sul connettore siglato X2 della scheda Dea Board occorre collegare (tramite un filo) il pin siglato "Vm" al piedino "Vin" per alimentare i servo.
D: Adesso che ho montato i servo motori tutti i programmi che ho scritto finora non funzionano più, il Robot non si muove!
R: Verrano forniti a tal fine nuovi software sia per i 'servo' che per i motori DC, consentendovi di effettuare sperimentazioni con i vari dispositivi forniti.
I servo motori sono semplici da controllare, le istruzioni di pilotaggio sono le seguenti:
Pulsout, Pin , Periodo dove:
Pulsout: è un comando Pbasic, il quale genera impulsi, Pulsout 1 fornisce un impulso da 2 microsecondi.
Pin: è la porta servo (P12 il sinistro, P13 il destro).
Periodo: è un valore di tempo espresso in milionesimi di secondo, 750 Pusout = 1500 microsecondi o 1,5 millisecondi.
I servo operano da 500 (max velocità in senso orario) a 1000 (max velocità in senso antiorario); con 750 impulsi il servo è fermo.
Inoltre conoscendo il diametro della ruota potete effettuare spostamenti precisi e realizzare percorsi studiati a piacere.
Con apposite regolazioni si possono calibrare i servo motori in modo tale che le ruote girino alla stessa velocità.
D: Con i servo motori le batterie durano molto di meno! perchè?
R: L'elettronica interna dei servo motori assorbe corrente anche se i servo sono fermi, e quindi le batterie tendono a durare di meno per via dei consumi, anche se il robot non è in uso ma è alimentato (luce verde accesa).
Pertanto consigliamo di spegnere il Robot con l'apposito interruttore quando non lo si utilizza, per preservare al massimo la durata delle batterie.
D: La calibrazione dei servo motori rimane in memoria da qualche parte?
R: Se non espressamente definiti come costante no. Una volta rilevati i valori di scostamento si possono definire due costanti, una per il Servo Destro ed una per il Servo Sinistro che vanno sommate o sottratte al valore pulsout 750 (servo in posizione centrale ), oppure si possono rettificare i valori dei servo da 750 al valore trovato. I valori ottenuti con il procedimento di calibrazione sono da " ricordare " perchè sono i valori di comando per impostare il movimento dei servo ogni volta che se ne fa uso in qualsiasi programma; sono i valori di velocità di ogni singolo servo che fanno sì che il Robot si muova in linea retta senza tendere da un lato.
D: A cosa serve la "calibrazione" dei servo motori?
R: La calibrazione è una "regolazione di precisione" per mettere in sincronia i movimenti delle parti di cui è composto un meccanismo. Per il nostro Robot è necessario scoprire se per fare un movimento rettilineo i servo motori devono girare alla stessa velocità o a velocità diverse; quindi si fa girare un programma che comanda i due servo inizialmente con lo stesso impulso, si osserva se il robot cammina dritto ed eventualmente si cambia di qualche unità il valore di controllo di uno dei due servo fino a raggiungere la marcia in linea retta. Il risultato è la differenza fra il valore del servo di destra e quello di sinistra, per cui quando si vuole ottenere un movimento di una certa velocità e direzione occorre tenere conto che uno dei due servo richiede una maggiorazione (o riduzione) del valore di controllo di una certa quantità.
D: Alcuni programmi effettuano i movimenti al contrario, quali sono le porte corrette per controllare i servo motori?
R: Le porte che controllano i servo sono la n. 12 (servo sinistro) e la n.13 (servo destro), per determinare quale servo motore è il destro e quale il sinistro occorre fare riferimento alle istruzioni ed alle figure che si trovano a pag. 105 della sezione Robot Lab.
D: Un comando che invia al servo motore l'impulso di "stop" (valore 750) equivale a non dare alcun impulso?
R: Possiamo dire di si anche se comunque gli impulsi vengono inviati, ed il valore 750 o "zero centrale" è utilizzato proprio per impostare un comportamento del servomotore identico a quello che si osserva se non riceve comandi.
D: Come si fa per montare altri servo motori?
R: Per montare altri servo motori basta collegare i cavi rosso e nero di ciascun servo rispettivamente a Vin e Vss, ed il filo bianco ad una porta del Basic Stamp per inviare gli impulsi. Per ottenere il collegamento a Vin occorre fare un ponticello fra il foro di Vin rimasto libero (a fianco di quello collegato a Vm) ed un foro della bread board, così sono a disposizione altre quattro "prese" di Vin; per collegare il servo si utilizzano poi dei fili dalla bread board (o dalle prese dei connettori neri) alla spina del motore.
D: Quanti servo motori posso montare?
R: In linea teorica uno per ogni Porta di I/O per un totale di 16, ma poi non si hanno più a disposizione porte per gestire altri dispositivi. Una soluzione eccellente è di utilizzare il modulo MiniSSC. Con questo modulo intelligente potrete comandare fino a 8 servo motori impegnando una sola porta Basic Stamp. Una volta inviati i comandi alla porta, è il modulo stesso che controlla i servo e il Basic Stamp può svolgere altre funzioni senza occuparsi di controllare costantemente gli 8 servo motori.
D: Uno dei servo motori si muove a scatti, non ha una rotazione continua. Cosa posso fare?
R: Per prima cosa, dobbiamo distinguere se è un problema di tempistiche o meccanico; iniziamo a cambiare il valore dell'impulso che lo controlla. I risultati migliori e abbastanza lineari sono con valori di impulso compresi fra 600 e 900, quindi occorre sostituire questi ultimi ai valori 500 e 1000 rispettivamente, ovunque compaiono nel programma. Se il problema si verifica ugualmente, riducete i tempi di pausa sotto al comando Pulsout da 20 a 10 o meno. Se il problema persiste allora potrebbe trattarsi di un problema meccanico interno al servo motore e non di tempistiche. In questo caso contattate il servizio clienti.

 

La Pinza Robotica
D: Ho provato a sollevare un oggetto con la pinza robotica, ma il Robot si inclina all'indietro!
R: La pinza, in linea di massima, può sollevare fino a 100 grammi se l'oggetto ha una forma bilanciata e viene preso in modo bilanciato. Qualora la pinza sia caricata oltre il peso e sbilanci il Robot, si può mettere un contrappeso nella parte sottostante ed anteriore del telaio.
D: Come fa il motore a spazzola a fermarsi quando la pinza raggiunge la fine corsa di un movimento?
R: C'è una routine software che controlla il comportamento dell'alimentazione. L'alimentazione a 6 Volt, viene caricata dal consumo del motore durante la presa o a fine corsa. La conseguente caduta di alimentazione viene rilevata da una routine software che interrompe il pilotaggio al motore salvaguardando i consumi delle batterie.
D: Perchè i movimenti della pinza sono a scatti e non continui?
R: Il condensatore che è stato montato non è quello giusto ed il Basic Stamp non riesce a distinguere una situazione di "fine corsa" da una di "inizio movimento" e sospende in continuazione il moto dei motori a spazzola. Il condensatore giusto è di 100 nF e la sigla che porta sulla parte superiore inizia con ".1".
D: In base a quale principio è possibile capire via software quando un motore a spazzola pur alimentato non gira perchè è arrivato al fine corsa?
R: Quando un motore a spazzola viene forzato a restare fermo mentre riceve tensione elettrica, assorbe più corrente di quella che normalmente richiede. Questa situazione provoca un lieve abbassamento della tensione di alimentazione, in special modo quando si lavora con batterie. Un circuito con una resistenza ed un condensatore come quello da noi utilizzato in combinazione con la pinza, carica il condensatore in un tempo che è proporzionale anche alla tensione che lo alimenta - nel nostro caso la tensione di tutta la scheda madre. Misurando continuamente durante il movimento dei motori in quanto tempo questo condensatore si scarica e carica, è possibile rendersi conto di una variazione della tensione perchè varia con essa anche questo tempo di carica, e quindi agire di conseguenza.
D: Perchè funziona solo un movimento della pinza?
R: Probabilmente il motore che controlla il movimento mancante è collegato male; occorre controllare come sono fissati i suoi cavetti nel morsetto sulla scheda controllo motori, potrebbe esserci la vite che stringe sulla guaina di gomma anziché sul filo metallico.

 

Nutchip
D: Occorre una nuova scheda per montare ed utilizzare i Nutchip?
R: Non è necessario; la maggior parte dei circuiti che permette di realizzare il Nutchip si può costruire direttamente sulla bread board.
D: Dove trovo i nutchip e come posso utilizzarli?
R: I nutchip sono micro controllori non forniti con l'opera DeA "Costruisci e programma il tuo Robot". Questi chip sono stati realizzati per svariate applicazioni e il sito www.nutchip.com ne propone un paio di cui uno realizzato unicamente per il Robot De Agostini chiamato NUT01-DeA. Il sito mostra come e cosa si può fare in abbinamento al Microcontrollore Parallax per l'utilizzo con il Robot DeAgostini. NUT01-DeA E è in grado di decodificare il Telecomando Sony compatibile (fornito nell'opera) in modo autonomo senza che il Basic Stamp si occupi di questa funzione. Inoltre dispone di 4 ingressi e 4 uscite e di un comparatore che può essere usato per verificare lo stato delle batterie. Il Nutchip NUT01-DEA
la Essegi Elettronica srl www.homotix.com

 

La scheda Line Follower
D: Il connettore maschio-maschio a 20 piedini che era allegato al fascicolo 50 ha i piedini di una lunghezza diversa nei due lati; da una parte si inserisce bene, ma dall'altra non rimane inserito bene e a volte non funziona. Cosa devo fare?
R: Il connettore X7 ( quello sulla scheda madre Basic Stamp) accetta anche pin corti.
Se non dovesse fare un buon contatto, eseguite questi passi:
- Inserite il connettore maschio-maschio a 20 pin con i piedini più corti, nel connettore femmina a 20 poli del cavo piatto volante.
- La plastica ( nera ) del connettore maschio - maschio andrà in battuta con il corpo plastico del connettore femmina volante.
- Ponete i pin nel connettore maschio - maschio su un tavolo.
- Premete sul connettore femmina volante, avendo cura di portare tutti i pin internamente di 1, massimo 2 mm.
In tal modo porterete i pin del connettore ( maschio - maschio ) circa alla medesima distanza.
D: Cosa cambia se sposto più in alto o in basso la scheda Line Follower rispetto al terreno e perchè è su slitta?
R: È su slitta poiché potrà adeguarsi alle ruote alte 7 cm che saranno fornite.
Rammento che la posizione ideale dei sensori rispetto al piano deve essere da un minimo 2 mm ad un massimo di 6 mm; fuori da questo campo la traccia può non essere discriminata ( occorre regolare bene il trimmer ) con il risultato che il Robot improvvisamente diventerà "cieco" e non riconoscerà più la striscia che deve seguire.

 

Espansione Ingressi e Uscite
D: È possibile espandere Ingressi e Uscite del Basic Stamp?
R: Si, a tale proposito saranno incluse e fornite parti per espandere il Basic Stamp con altre 16 uscite e 16 ingressi. Questi componenti saranno forniti in 15 Uscite aggiunte insieme ad una Bread Board Gigante, su cui inserire i vari chip per la sperimentazione. L'estensione delle 15 uscite include inoltre due ruote per Servo Motori, di diametro 7 cm per aumentare la velocità ed un Ruotino alto su ricircolo di sfere, ed altri componenti vari.

 

Miscellanea
D: È possibile acquistare separatamente componenti elettronici e/o meccanici da aggiungere al Robot?
R: In generale sì, a parte qualche eccezione, costituita dalla scheda madre DeA Basic Stamp Board e dal particolare package del Basic Stamp, i quali sono prodotti esclusivamente da Parallax per il Robot DeAgostini e non sono in commercio. Questo vale anche per la pinza meccanica che uscirà con l'opera. Ricordiamo comunque che tutti i pezzi allegati all’Opera De Agostini sono stati testati per questo prodotto e ne viene garantita la compatibilità e la sicurezza d’uso. Per I pezzi acquistati altrove, De Agostini non può dare alcuna garanzia.
D: È possibile radiocomandare il Robot?
R: E' stato progettato un comando a distanza, non del tipo a radiofrequenza (come quelli usati per le automobili e gli aerei) ma più versatile. Si tratta di un Telecomando ad Infrarossi incluso nell'opera, che permette di controllare il movimento, il cambio di direzione e tutti gli accessori che sono disponibili. Ogni tasto numerico del telecomando, e relativo codice rilevato dal sensore posto sulla scheda DeA Basic Stamp, è programmabile a piacimento per le varie funzioni che si desidera far compiere al Robot.
D: É possibile reperire dei manuali per il linguaggio di programmazione del Basic Stamp?
R: Sì, una copia sarà inclusa nel CD Rom allegato al fascicolo 12.
D: Se volessi montare altri due sensori sul retro del Robot...
R: ... si può fare senza problemi, è in preparazione un Kit per questo scopo. Se volete cimentarvi fin d'ora, basta scegliere due piedini di ingresso e collegare altri due sensori (infrarosso, di luce, di contatto..) costruendo un circuito identico a quello che è dato nello schema elettrico del sensore che si vuole "clonare".
D: Cosa è il "Line follower"?
R: Il "Line follower" è un dispositivo ottico che "osserva" ed insegue una linea sul pavimento. Per far si che la linea sia rilevata, il pavimento deve essere contrastato, fondo bianco e linea nera o viceversa fondo nero e linea bianca. Con questo dispositivo si può far seguire al Robot un percorso stabilito, senza dover usare il telecomando per i suoi movimenti.
D: Cosa cambia montando un resistore a monte o a valle di un componente?
R: Dipende dal tipo di circuito, generalmente non cambia nulla, il resistore serve per limitare la corrente che circola e quindi non c'è differenza se si trova "a monte o "a valle" di questo, ad esempio in serie ad un diodo LED.
Attenzione però: questo vale se fra i due componenti non ci sono collegamenti intermedi, in tal caso cambiare la sua posizione equivale a modificare profondamente il circuito!
D: Come si può controllare qualcosa che assorbe molta potenza e che non è possibile alimentare direttamente dalle porte del Basic Stamp?
R: Possiamo sfruttare la scheda di controllo motori che abbiamo a disposizione. Al posto di ciascun motore si può collegare un relè: si tratta di un dispositivo meccanico che quando riceve un segnale elettrico chiude un interruttore in grado di portare molta più corrente di quanta ne possa fornire direttamente il Robot stesso. In pratica agisce come un aiuto per controllare, ad esempio, un faro molto potente da posizionare sul davanti per illuminare la strada similmente ai fari delle automobili.
D: Come posso fare per avere maggiori informazioni sulle caratteristiche dei componenti elettronici che utilizziamo per costruire il Robot?
R: Occorre contattare l'Esperto che può inviare per posta elettronica i "data sheet" in formato PDF con tutte le informazioni sui componenti più complessi fra tutti quelli utilizzati.

 

Elenco revisioni:

20/10/2008

Emissione preliminare