Robot RoboZak - Sensore di prossimità

ultimo aggiornamento 23 novembre 2013

Il sensore di prossimità allegato al fascicolo n° 48 è di tipo attivo ed è composto da un led IR emettitore (elemento attivo), quello bianco, e da uno ricevitore (elemento passivo), quello con il filtro e la sua misurazione si basa sulla intensità di radiazione (NON luce perché non visibile ai nostri occhi) infrarossa riflessa ricevuta;
L' elemento attivo del sensore è sempre in funzione e non è disattivabile via software per ridurre i consumi quando non viene utilizzato; del resto i pin utilizzabili sono solo 3 e la linea segnale non è bidirezionale per cui il led è stato collegato direttamente alla linea di alimentazione; la radiazione infrarossa che emette è invisibile ma può essere osservata indirettamente ad es. attraverso la CCD CAMERA di un telefono cellulare, fotocamera digitale, videocamera ecc;
Il valore di distanza rilevata non è assoluto ma relativo al tipo di oggetto che ha davanti e si riferisce (approssimativamente) in percentuale alla distanza massima rilevabile per quel dato oggetto; ad es. uno specchio o un oggetto chiaro, tipo un foglio di carta bianco, rifletterà più radiazione infrarossa di uno scuro o di uno trasparente quindi sarà rilevabile a maggior distanza; se ad es. il sensore da come uscita 127 che corrisponde al 50% della distanza massima per quell' oggetto che è di 10 cm, si può ritenere che in quel istante esso si trovi ad una distanza di 5 cm.
Il sensore è dotato di un connettore simile a quelli dei servomotori, questo andrà inserito nella scheda di controllo utilizzando gli apposti ingressi analogici, negli esempi si è utilizzato AD(0)

Caratteristiche
Massima distanza	15 cm
Tensione alimentazione	5V
Dimensioni	12.9mm x 25.4mm
Peso	7g
Lunghezza cavo	318 mm

Ringrazio Flix per il testo e i programmi, e Michele per le foto del sensore

Per esempi di utilizzo vedere il fascicolo 54 con il programma OBSTACLEAVOIDANCE.BAS, e il fascicolo n° 67 con il programma PENGUIN_DISTANCE.BAS

Programma
OBSTACLEAVOIDANCE.BAS

Programma
PENGUIN_DISTANCE.BAS

Ecco il codice, per far accendere il led della testa di RZ quando un oggetto si trova in prossimità al sensore che è regolato per la sua massima sensibilità	Quest' altro codice invece accende il led della testa con luminosità inversamente proporzionale alla distanza rilevata
DIM irps AS BYTE 'irps= infrared proximity sensor inizio: irps=AD(0) IF irps<255 THEN OUT 52,0 ELSE OUT 52,1 ENDIF GOTO inizio	DIM irps AS BYTE, i AS BYTE inizio: irps=AD(0) FOR i=0 TO irps OUT 52,1 DELAY 1 NEXT i OUT 52,0 DELAY 1 GOTO inizio