Scheda processore 2 robot Cybot

Scheda processore 2
processore sonar
Fascicolo 13
ultimo aggiornamento 7 gennaio 2005

Descrizione:

La scheda Microprocessore 2 delle dimensioni di 48x30 mm riporta la scritta "UC2 of Robot Ver:1.3 Eaglemoss International Ltd.." serigrafata sul lato componenti, l'unico chip presente riporta la seguente scritta "EAGLEMOSS CYB UC2 v1.3 0307T BP3271".
La scheda è allegata al fascicolo n°13.
Come visibile dallo schema elettrico della scheda anche in questo circuito è presente un circuito per correggere eventuali malfunzionamenti del microprocessore dovuti a variazioni sull'alimentazione.
Il circuito formato dal transistor Q1 e dalle resistenze R3, R4 e R5 è connesso al pin 4 (RSET) del processore.
Il resto del circuito è è formato dal risuonatore ceramico da 4MHz e un totale di sei resistenze di pull-up.
Due (R1e R2) sono connesse alle linee di comunicazione tra i processori, le altre quattro (R6, R7, R8, R9 da 47 kohm) sono connesse al bus d'espansione e connesse allo switch presente sulla scheda Sonar in/out , su questo è possibile settare sino a 16 valori da "0000" a "1111" in binario oppure da 0 a 16 in decimale.

Foto della scheda processore 2
lato componenti Foto della scheda processore 2
lato rame

Foto in cui è visibile la posizione della scheda Processore 2 collegata alla scheda Sonar in/out

Scheda processore 2 allegata al fascicolo n° 13

Contenuto del blister:

1 scheda processore sonar
2 pioli di metallo
2 viti corte

Modo	SW1	SW2	SW3	SW4
Segui luce veloce	SU (1)	SU (1)	SU (1)	SU (1)
Segui luce lento	GIU' (0)	SU (1)	SU (1)	SU (1)
Evita oggetti veloce	SU (1)	GIU' (0)	SU (1)	SU (1)
Evita oggetti lento	GIU' (0)	GIU' (0)	SU (1)	SU (1)
Nessuna risposta	SU (1)	SU (1)	GIU' (0)	SU (1)
Segui linea	GIU' (0)	SU (1)	GIU' (0)	SU (1)
Segui oggetti	SU (1)	GIU' (0)	GIU' (0)	SU (1)
Segui linea	GIU' (0)	GIU' (0)	GIU' (0)	SU (1)

I pin di uscita per il pilotaggio delle capsule ultrasoniche sono i 5 e 6 del connettore connessi ai pin 7 (P61) e 8 (P62) del microprocessore.
Il processore dalla porta P61 emette quattro cicli di 40KHz negativi ogni 25ms, e da P62 quattro cicli di 40KHz positivi ogni 25ms.
Il microprocessore utilizzato dovrebbe essere un EM78P156E prodotto dalla ELAN Microelectronics Corp.
Questo microprocessore possiede 1 Kb di OTP 13 bit di memoria di programma e 48x8 bit di RAM.
Nota: sui fascicoli è mostrata una scheda che monta un processore a 14 pin un PIC 16C505 che è poi stato sostituito nella produzione di serie.

Schema elettrico della scheda Processore 2

Elenco componenti scheda processore 2
R1, R1, R4, R6, R7, R8, R9, R6	47 kohm SMD	C1	100 nF SMD
R3	33 kohm SMD	Q1	Transistor SMD
R5	100 kohm SMD	IC1	EM78P156E
X1	Risuonatore ceramico 4 MHz