ultimo aggiornamento 17 luglio 2008

 
Tastiera di controllo.
Per il controllo dei due servomotori si può utilizzare una piccola tastiera il cui schema elettrico è riportato sotto, mentre l’elenco dei componenti è nella tabella a fianco. Lo schema è molto semplice: sono presenti 4 tasti connessi ognuno ad una resistenza da 10KΏ e una da 220 Ώ a sua volta connessi ad una porta del processore.
 

homotix

Schema elettrico
Elenco componenti
R1,R2,R3,R4 220 Ώ 1/4W 5%
R5,R6,R7,R8 10K Ώ 1/4W 5%
X1 Connettore 6 poli femmina
P1,P2,P3,P4 Pulsante da C.S


Scarica documentazione
progetto

 

Questo modulo è descritto sul numero 277-278 in edicola nel mese di Luglio 2008 della rivista Fare Elettronica nella sezione ROBOT ZONE nell'articolo dal titolo Moduli input/output per la scheda robotica che descrive la costruzione di ben 11 moduli da collegare alla scheda basata sul processore BS2 SX di PARALLAX.

 


Disposizione componenti
Circuito stampato

Per la sua costruzione è necessario realizzare il circuito stampato con il metodo della fotoincisione o del trasferimento termico. Una volta pronto si potrà passare alla saldatura dei componenti seguendo il disegno della disposizione dei componenti. Si inizierà dalle resistenze, proseguendo con i pulsanti e da ultimo si salderà il connettore X1.

Collegamento alla scheda di controllo
Si potrà passare quindi, al collegamento della scheda di controllo.
Questa potrà essere la DeA Basic Stamp Board, prodotta dalla Parallax per la DeAgostini ed utilizzata per il robot Panettone, oppure la nuova Board of Education (BOE).

 

Scheda originale della DeA-Parallax

 

Nuova scheda della Parallax
Disponibile sul sito HOMOTIX

 

Per quanti volessero realizzare i progetti presentati nel sito e non possedessero la scheda possono utilizzare la nuova scheda della Parallax denominata Scheda USB BoE +chip BS2 + Kit con la possibilità di collegamento tramite USB, la potete trovare sul sito della Essegi Elettronica srl www.homotix.com codice 28803 al costo di 72 € (IVA e trasporto escluso.)

  Alcune caratteristiche della scheda:
  • Prese di alimentazione per batteria a 9 V
  • Prese di alimentazione con jack da 2.1 mm per alimentatore
  • Regolatore + 5Vcc a bordo
  • Connettore USB per la programmazione del BS2-IC e comunicazione con il PC
  • Area prototipale bread borad per sperimentazione immediata
  • 16  pin di I/O P0 - P15 , su strip femmina, adiacenti all'area prototipale
  • Alimentazione Vdd e Vss sono adiacenti all'area prototipale
  • Connettore femmina per moduli applicativi opzionali App Mods (compatibile con quella DeA)
  • misure: 77mm X 102 mm
  • Fornita con BS2-IC
  • Si può utilizzare con il Boe-Bot ed anche sul Robot DeAgostini al posto della scheda originaria

 

  
 

Per il collegamento dei due servomotori e della tastiera si seguirà lo schema riportato sotto.
I servomotori saranno collegati utilizzando gli appositi connettori presenti sulla scheda (connettore X5 della scheda BOE) già previsti per questo scopo.
Per il collegamento della tastiera si utilizzeranno dei cavi flessibili colorati, per cui si collegherà il connettore X1 presente sulla scheda della tastiera al connettore presente a lato della breadboard sulla scheda di controllo seguendo le indicazioni riportate della tabella.

Elenco collegamenti

1

VDD

+5V

rosso

2

P9

Tilt su

blu

3

P15

Pan DX

giallo

4

P14

Pan SX

ciano

5

P10

Tilt giù

verde

6

VSS

GDD

nero

 

Listato del programma.
Per la gestione dei due servomotori tramite la tastiera è necessario utilizzare il programma riportato nel Listato 1.
Questo verifica la pressione dei tasti e, in base a quello selezionato, incrementa o decrementa una variabile per il comando PULSOUT. A seconda del suo valore il servomotore ruoterà a destra o sinistra.
All’accensione il programma invia il valore duration_pan e duration_tilt che servono per centrare la telecamera, variare questi valori per ottenere la perfetta centratura.
Variando il valore passo, invece,si potrà variare di quanto si sposta la telecamera ad ogni pressione del tasto.
Per la compilazione e il trasferimento del programma si utilizzerà l’apposito Editor scaricabile gratuitamente dal sito della Parallax.


Programma gestione

 

' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
'*******************************************************
'Pan_Tilt.bs2 Ver 1.0
'Programma pilotaggio Pan & Tilt
'di Adriano Gandolfo
'********Dichiarazione variabili e costanti*************
duration_pan VAR Word
duration_tilt VAR Word
passo VAR Word
duration_pan = 800 'Valore centro servo Pan
duration_tilt = 660 'Valore centro servo Tilt
passo = 2 'Valore per passo rotazione
'************Mappa piedini usati***************
pan CON 12 'Servomotore pan
tilt CON 13 'Servomotore Tilt
tilt_su VAR IN9 'Pulsante P1
tilt_giu VAR IN10 'Pulsante P4
pan_sx VAR IN14 'Pulsante P2
pan_dx VAR IN15 'Pulsante P3
'***************Programma Principale***********
DO
'------pan------
IF pan_dx = 1 THEN
IF duration_pan > 500 THEN
duration_pan = duration_pan - passo
ENDIF
ENDIF
IF pan_sx = 1 THEN
IF duration_pan < 1000 THEN
duration_pan = duration_pan + passo
ENDIF
ENDIF
'------tilt------
IF tilt_su = 1 THEN
IF duration_tilt > 500 THEN
duration_tilt = duration_tilt - passo
ENDIF
ENDIF
IF tilt_giu = 1 THEN
IF duration_tilt < 1000 THEN
duration_tilt = duration_tilt + passo
ENDIF
ENDIF
'-----Comando servomotori------
PULSOUT pan, duration_pan
PULSOUT tilt, duration_tilt
PAUSE 10
LOOP

Riferimenti utili
http://www.parallax.com/ Sito del produttore della scheda di comando.
 

Elenco revisioni
17/07/2008 Emissione preliminare
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