ultimo aggiornamento 16 marzo 2012 

Fascicolo n°19
Telecomando

Cuore del circuito di comando è l'integrato SC73C0302-008 di produzione cinese che codifica i segnali della tastiera e li invia tramite un led trasmittente ad infrarosso. L'alimentazione è fornita tramite 2 batterie 1,5V stilo.
Il telecomando presenta 27 tasti a cui sono associate varie serigrafie.
Con questo e con un apposito sensore ad infrarosso (installato sulla scheda madre) è possibile inviare al robot dei segnali che opportunamente decodificati gli fanno compiere i vari comandi.
Per collaudarne il funzionamento occorre inserire un ricevitore ad infrarosso tipo TK1838 (allegato ai fascicoli n°17-18-51-52) negli appositi alloggiamenti previsti sulla scheda madre e collegati alle porte P0 o P8 (vedi figura a lato).
Si caricherà quindi il programma nel processore e si potranno vedere nella finestra di debug i codici del telecomando a cui sono associati i tasti riportati nella tabella.
In caso di malfunzionamento vedere apposite FAQ
Per comandare il robot con il telecomando utilizzare l'apposito programma.
E' anche possibile sostituire il processore della scheda seguendo le istruzioni riportate in questa pagina, si avrà così una scheda dotata di processore Basic Stamp 2 SX, il programma è leggermente diverso anche per il processore funziona ad un clock maggiore occorre modificare i valori dei comandi che sensibili alla variazione di frequenza del processore.

Istruzioni per l’utilizzo del telecomando del robot e del relativo programma bs2.

Perché il tuo robot possa ricevere e interpretare i segnali a infrarossi emessi dal telecomando è necessario eseguire le seguenti operazioni:
 

• Accertarsi che i tre contatti del ricevitore a infrarossi sinistro del robot (collocato nello slot LEFT della scheda madre) siano correttamente inseriti nei relativi socket.
• Scaricare dal sito l’apposito programma in PBASIC DEA_DCMOTOR_Baffi_con Remote_Rev1.0
• Trasmettere il programma al robot attraverso il cavo seriale.
• Premere una volta il tasto start/stop presente sulla scheda madre.
• Se possedete un televisore Sony è opportuno che sia spento mentre si utilizza il telecomando. Infatti il telecomando del robot è ‘Sony-compatibile’ e per questo motivo potrebbe interferire con il funzionamento di televisori Sony.
   

Segnaliamo inoltre che il programma prevede, oltre all’uso del telecomando, l’impiego opzionale dei baffi per rilevare ostacoli.

A questo punto il robot è pronto per ricevere ed eseguire i comandi inviati tramite il telecomando.

Descrizione del programma DEA_DCMOTOR_Baffi_con Reomote_Rev1.0

Il programma DEA_DCMOTOR_Baffi_con Reomote_Rev1.0 permette, tramite la pressione di alcuni tasti del telecomando, di muovere il robot nelle varie direzioni (avanti, indietro, avanti destra, indietro destra, avanti sinistra, indietro sinistra). Agendo (singolarmente o contemporaneamente) sui due motori DC del robot si farà muovere il robot nella direzione indicata dalla/e frecce presenti sui tasti. Nella figura 1 sono evidenziate le funzioni attribuite nel programma ai pulsanti del telecomando. È importante rimarcare alcune particolarità delle funzioni attribuite ai tasti M, ms, md e al tasto stop:

• I due tasti M: per far muovere il robot in avanti o indietro è sufficiente premere una volta il tasto M desiderato (motori avanti o motori indietro). Il robot continuerà a muoversi nella direzione scelta fino a quando non riceverà un differente comando.

• I quattro tasti md e ms: per far muovere il robot nelle direzioni indicate dai tasti md e ms è necessario, a differenza che con i tasti M, mantenere premuto il tasto relativo alla funzione scelta. Per esempio azionando in avanti solo il motore destro, il robot continuerà a girare a sinistra solo fino a quando si manterrà premuto il corrispondente tasto md; non appena si smetterà di premere il tasto md il robot proseguirà in avanti la sua marcia.

• Il tasto stop arresta l’esecuzione del programma (il robot si ferma). Ciò significa che per poter controllare nuovamente il robot con il telecomando è necessario premere nuovamente il tasto start/stop presente sulla scheda madre.
   

Ricordiamo che le azioni compiute dal robot, in risposta ai segnali inviati dal telecomando, sono definite attraverso la programmazione in PBASIC e sono quindi liberamente modificabili. In seguito saranno resi disponibili altri programmi per sfruttare altri tasti del telecomando e far eseguire nuovi compiti al robot.

F.A.Q. ll Telecomando

• Il telecomando non va, anche dopo aver caricato il programma nel Robot.
• Il telecomando, anche con il software che ho scaricato dal sito web, non funziona!
• Ci sono alcuni tasti del Robot che non hanno effetto; come mai?
• La scheda controllo motori va bene anche per motori a 12 Volt? Come posso fare per pilotare motori a questa tensione?
• Con il telecomando si può fermare il robot facendolo poi ripartire senza premere il pulsante "reset" (es. se con il braccio robotico devo tirare su un oggetto e non riesco a farlo con il robot in corsa)?
• Come posso aggiungere una funzione al programma per il telecomando?
• Quanti tasti del telecomando può gestire contemporaneamente un programma?

D: Il telecomando, anche con il software che ho scaricato dal sito web, non funziona!
R: Nel codice Pbasic del telecomando, provare a sostituire l' ingresso da sinistra a destra:
IR_detect var in0
Cosi facendo si esegue la prova del nove; si può cioè stabilire se il problema è sulla scheda Madre Basic Stamp o sul telecomando. In sostanza è stato abilitato il sensore Infrarossi Destro, pertanto mettere il sensore nella posizione Destra (Right) anziché Sinistra (Left) e verifcare che il Robot dia i segni di vita che deve dare e che a video nella finestra di Debug si presentino i numeri associati ai vari pulsanti del telecomando. Se in questo modo il telecomando funziona allora vuol dire che c'è un problema nella sezione Sinistra della Scheda, pertanto contattare il servizio clienti. Se invece, nonostante tutto, il problema persiste assicurarsi che le pile del telecomando siano inserite bene e che siano cariche. Se tutto è a posto e tuttavia neanche il sensore destro opera, il telcomando potrebbe essere difettoso. Contattare il servizio clienti per la sostituzione.

D: Ci sono alcuni tasti del Robot che non hanno effetto; come mai?
R: Alcuni tasti sono stati riservati al controllo della pinza Robotica, altri non sono stati utilizzati e sono disponibili per chi vuole inventare qualche uso, modificando a piacimento e a propria discrezione il programma per il telecomando.

D: La scheda controllo motori va bene anche per motori a 12 Volt? Come posso fare per pilotare motori a questa tensione?
R: La scheda controllo motori potrebbe lavorare anche a 12 Volt, ma è stata disegnata per operare a 6 Vcc, ci sono delle protezioni e limitazioni visibili nello schema elettrico della scheda Madre DeA Basic Stamp, quali:
1 - Il diodo Zener D1 fissa e taglia la tensione a 8,2 Vcc.
2 - I servomotori che saranno forniti operano solo a 6 Vcc - se si applicano tensioni maggiori di 6 Vcc possono distruggersi.
3 - La Vin non è possibile sezionarla in quanto è collegata sul Circuito Stampato della Scheda Madre al pin 20 di X7 e la scheda motore preleva tensione da questo pin.
Per pilotare motori più potenti occorre fabbricare un circuito esterno, magari sulla bread board, in grado di "pilotare" motori a 12 Vcc con Driver esterni, tenedno conto dei consumi e della dissipazione generata.

D: Con il telecomando si può fermare il robot facendolo poi ripartire senza premere il pulsante "reset" (es. se con il braccio robotico devo tirare su un oggetto e non riesco a farlo con il robot in corsa)?
R: Sì, si tratta di programmare un tasto di quelli rimasti a disposizione nel telecomando perché il robot, quando riconosce la pressione, esegua una routine che ferma i motori (si può recuperare dai programmi già visti). Ce ne sono diversi forniti dai lettori, provateli!

D: Come posso aggiungere una funzione al programma per il telecomando?
R: Il valore IR_message contiene il codice che corrisponde ad un tasto premuto sul telecomando; si tratta del valore visualizzato nella finestra di debug e sulla base di questo valore nel programma sono presenti una serie di istruzioni IF..THEN che lanciano l'esecuzione di sub-routine, ossia di spezzoni di programma. In questo modo si può stabilire che la pressione del tasto con associato il codice 13 esegua una sub-routine costituita da una serie di istruzioni che, per esempio, fermano i motori.

D: Quanti tasti del telecomando può gestire contemporaneamente un programma?
R: Tutti quanti, ma viene riconosciuta in genere solo la pressione di un tasto per volta.