ultimo aggiornamento 27 gennaio 2012

Rivista n° 297 in edicola nel mese di Marzo 2010 nella sezione Progettare e costruire, titolo dell'articolo Controller per servo e sensore PIR , inerente il Serial Servo Controller della Pololu e un sensore di tipo PIR. Vengono illustrati il loro funzionamento in rapporto alla scheda con processore Basic Stamp 2 SX  e Cubloc CB220.

Perché utilizzare un Serial Servo Controller
Alcune volte il numero di servomotori da comandare è elevato come nel caso di robot esapodi.
Per ovviare a questo sono disponibili i Servo controller, come quello prodotto dalla Pololu, che utilizzando una sola porta (configurata come seriale) ne possono comandare sino a otto; ad ogni Controller può essere assegnato un numero identificativo da 0 a 16 quindi, si potranno comandare sino a 128 servomotori.

guida d'uso

Micro Serial Servo Controller
La scheda Servo Serial Controller si presenta come uno stampato di piccole dimensioni di poco più di due centimetri di lato.
Su di essa trovano posto oltre al processore a 8 bit con memoria flash tipo PIC16F628A della Microchip, il risuonatore per il clock, un regolatore di tensione LP2980, tre led di stato e vari connettori con funzione di alimentazione di interfaccia e per il collegamento dei servomotori.
L'interfaccia seriale a livello RS232 è ottenuta con un transistor tipo LMUN2215LT1

Schema elettrico della scheda

La scheda può controllare fino a 8 servocomandi tramite un PC (RS232) o un processore connesso alla porta seriale (livello TTL)
Nonostante le sue minuscole dimensioni è ricca di funzioni. Può controllare la velocità e la posizione di ognuno degli 8 servi indipendentemente, la velocità della porta seriale è rilevata automaticamente nel range da 1200 a 38400 Baud e, come detto sopra, diversi moduli possono essere utilizzati sulla stessa linea seriale per controllare fino a 128 servi.
I 3 LED di stato e un convertitore di livello seriale (RS232 -> TTL) costituiscono una soluzione rapida ed efficace al problema di controllo dei servomotori.
Questo servo controller supporta due protocolli di comunicazione differenti.  La scheda è compatibile con lo standard del Mini SSC II , è quindi possibile utilizzare tutti i programmi e le utility sviluppate per questo standard.
I collegamenti del Servo Controller sono visibili nella foto sotto

la maggior parte dei pin sono identificati sul retro della scheda del Servo Controller.

Tutte le piazzole connesse a massa hanno forma quadra.

Alimentazione
I servo sono alimentati in genere con una tensione compresa tra i 4.8 e i 6.0 volt.
Questa alimentazione può essere fornita tramite il connettore posto in alto a destra.
L’alimentatore deve essere in grado di garantire la corrente richiesta dai servo, che nel caso siano tutti collegati e vengano mossi simultaneamente, può essere molto elevata (vicina a 10 A). Il processore necessita di una sua alimentazione separata che può essere compresa tra i 5 e i 16 volt. Questa è fornita tramite il connettore in basso a sinistra (PIN segnati con VIN e GND).

Segnale di controllo
Il Servo controller può essere controllato tramite una logica seriale TTL (0-5 V) fornita al PIN “logic-level serial input” oppure RS-232 utilizzando l’apposito connettore.
Non è possibile utilizzare entrambi gli ingressi. Esistono poi i pin “reset” e “logic-level serial input” che nella maggioranza delle applicazioni possono essere lasciati sconnessi.

Servomotori
Quando si collegano i servomotori occorrerà prestare attenzione poiché un errato collegamento può danneggiarli.
Assicurarsi che il filo del segnale (di solito bianco o giallo) deve essere posto verso l'interno della scheda mentre il cavo nero verso l’orlo esterno.

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