ultimo aggiornamento 01/06/2006

Per monitorare la rotazione dei vari riduttori sono previsti vari encoder:

• Rotazione alto-basso testa

• Rotazione destra-sinistra testa

• Rotazione braccia

• Rotazione ruote

Questi sono realizzati con una coppia di diodo emettitore e ricevitore ad infrarosso con interposizione di una ruota con riportate delle fessure

Rotazione alto-basso testa Allegato al fascicolo n° 3 abbiamo l'encoder per la verifica della posizione della rotazione alto-basso della testa, il sensore va collegato in una prima fase al modulo sensore all'interno della testa e secondariamente al modulo sound-follower. Particolare sensore Sensore montato

Rotazione destra sinistra Allegato al fascicolo n° 10 abbiamo l'encoder per la verifica della posizione della rotazione destra-sinistra della testa, il sensore va collegato al modulo sound-follower. Particolare sensore Sensore montato

Rotazione braccia Allegati al fascicolo n° 27 abbiamo l'encoder per la verifica della posizione della rotazione delle braccia. Particolare sensore lato componenti Particolare sensore lato rame

Encoder ruota Allegato al fascicolo n° 36 abbiamo l'encoder per la verifica della rotazione delle ruote. Basetta sensore lato componenti Basetta sensore lato rame Dettaglio Led emettitore Dettaglio Fototransistor ricevitore Schema elettrico sensore Disco encoder