ultimo aggiornamento 19 gennaio 2017

La pinza e il braccio qui descritta sono prodotti dalla DAGU e distribuiti dalla Sparkfun.

La Pinza

Realizzato in alluminio, ha un'apertura massima della pinza di circa 2" (50mm), le due braccia che la formano si muovono parallelamente l'uno all'altro, ottenendo una buona presa.    La pinza possiede anche una piastra di montaggio sul fondo.
Il prodotto era venduto dalla SparkFun codice ROB-10332 (ora ritirata).

Dispositivo Staffa Pan / Tilt per pinza

Si tratta di supporto per pan / tilt  progettato specificamente per funzionare con la pinza.   Viene fornito con tutti componenti meccanici necessari per collegarlo e comprende anche il servo 'tilt' di controllo. Il Panning può essere controllato collegando un'ulteriore servo alla staffa di base.
Il prodotto può essere acquistato presso la SparkFun codice ROB-10826

Gestione Pinza

Per la gestione della pinza si può utilizzare:

• Una pinza dotata di servomotore connesso alla porta I/O 9

• Una scheda Arduino UNO (o Duemilanove)

• Una scheda I/O (tipo DFRduino I/O Expansion V4 o DFRduino I/O Expansion V5)

• Un potenziometro da 10 kΏ connesso alla porta analogica 0

Gestione Braccio

Per la gestione del braccio può essere anche utilizzato un apposito modulo, per esempio:

• Il Micro Maestro è un servo controller molto versatile con pin di I/O general-purpose dalle dimensioni molto contenute.  Supporta tre metodi di controllo: USB per una connessione diretta con il computer, seriale TTL per l'utilizzo con sistemi embedded, e internal scripting per applicazioni integrate, senza bisogno di un controllore esterno.

• Il Micro Serial Servo Controller, la scheda Servo Serial Controller si presenta come uno stampato di piccole dimensioni su di essa trovano posto oltre al processore a 8 bit con memoria flash tipo PIC16F628A, un regolatore di tensione, tre led di stato e vari connettori con funzione di alimentazione, di interfaccia TTL e per il collegamento dei servomotori.

• Una scheda autocostruita per il controllo di otto servomotori controllati da una linea seriale, basata sul microcontrollore PIC16F84A-04/P, la scheda ha la possibilità di settare il proprio indirizzo, in questo modo si possono collegare sino a otto schede contemporaneamente il che porta a poter controllare fino a 64 singoli servomotori.

Micro maestro	Serial Servo Controller	Scheda autocostruita

Foto d'assieme del braccio montato

Costruzione della pinza

Misure della pinza

Componenti della pinza

Come si presenta il kit all'arrivo: il corpo della pinza, il servo, la bustina con i particolari di montaggio Personalmente ho utilizzato due distanziali ottenuti tagliando una barra di alluminio utilizzati per montare il servo sulla pinza,

Foto dei particolari pinza (fonte SparkFun)

Vista della pinza senza il servo montato Vista inferiore della pinza, è visibile il serco utilizzato per azionare la chiusura Vista superiore della pinza in posizione quasi chiusa. Foto del servo utilizzato per la pinza Misure del servo utilizzato Kit fornito con il servo, non tutti i pezzi sono utiilizzati

Fasi di costruzione della pinza

Fissaggio delle due viti per il fissaggio del servo Posizione di fissaggio del servo sul corpo pinza Vista laterale, sono visiblio i due distanziali utilizzati per il fissaggio del servo. Fissaggio del disco rotante al corpo pinza

Dispositivo Staffa Pan / Tilt per pinza

Staffa base del dispositivo, parte del disco rotante è fornito già montato Gruppo già montato con servo Altra vista del gruppo montato Minuteria meccanica presente nel kit

Componenti del braccio

Fasi di costruzione del braccio

Foto di dettaglio del montaggio del braccio

Materiale per la prima fase del montaggio Fissaggio delle 3 viti M3x8 sulla parte folle Fissaggio della vite M3x8 sulla parte motrice Particolari necessari per la seconda fase del montaggio Pinza e dispositivo Staffa Pan / Tilt pronti per essere collegati Dettaglio del punto di fissaggio della pinza con viti M3x30 con relativo dado e collarino filettato Dettaglio di una delle possibili schede di controllo Dettaglio del braccio montato sul supporto Dettaglio del punto di fissaggio della pinza Dettaglio lato inferiore della pinza Dettaglio lato inferiore della pinza Dettaglio fissaggio servo apertura pinza Dettaglio distanziale interno per servo Dettaglio distanziale esterno per servo Dettaglio fissaggio polso pinza

Caratteristiche dei servo utilizzati

La pinza utilizza due diversi servomotori analogici prodotti dalla DaguRobot, il maggiore è il modello S06NF STD e il più piccolo modello S05NF STD.

S06NF STD

S05NF STD

Gestione della pinza

Una volta completato il montaggio della pinza si potrà passare al collaudo, per questo sono necessari:

• Una pinza dotata di servomotore connesso alla porta I/O 9

• Una scheda Arduino UNO (o Duemilanove)

• Una scheda I/O (tipo DFRduino I/O Expansion V4 o DFRduino I/O Expansion V5)

• Un potenziometro da 10 kΏ connesso alla porta analogica 0

Per la prova si caricherà nella memoria del processore il programma sotto riportato utilizzando l'apposito ambiente di sviluppo scaricabile da https://arduino.cc/en/Main/Software (nella figura la versione 022)

/*
 Prova_pinza.pde
 Il programma aziona il servo connesso alla porta 9
 in base al valore letto sulla porta 0.
  
 Vengono utilizzati i seguenti pin
 Pin +5V         -> Alimentazione
 Pin GND         -> Alimentazione
 Pin Digital 9   -> Azionamento servo
 Pin Analogico 0 -> lettura potenziometro
 
 Creato il 17/08/2011
 da Adriano Gandolfo <https://www.adrirobot.it>
 This example code is in the public domain.
 */

#include <Servo.h>
Servo myservo;     // creiamo la variabile myservo per controllare il servo-motore
int potpin = 0;   // pin analogico per leggere il potenziometro
int val;          // variabile per controllare i valori del potenziometro

void setup(){
  myservo.attach(9);  // pin in cui colleghiamo il servo-motore
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);          // leggiamo i valori del potenziometro (i valori analogici sono da 0 a 1024)
  val = map(val, 0, 1024, 0, 180);   // mappiamo il valori, ho messo un massimo di 180 ma possiamo cambiare 
  Serial.println(val);               // verifichaimo i valori se corrispondono alle nostre esigenze
  myservo.write(val);
}