I-DROID01
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Problemi e soluzioni
Questi consigli sono ripresi dal depliant "I-D01 LAB notes" pubblicato dalla DeAgostini, e distribuito come allegato all'opera "Costruisci il tuo personal robot I-Droid01" (I° edizione 2005/06).Nel caso il tuo robot non dia 'segni d vita', una volta montato il marsupio, la prima cosa da fare è controllare che l'alimentazione giunga al robot e che, ovviamente, le pile siano cariche. Per fare ciò ti consigliamo di scollegare il marsupio dal robot e aprirlo 'capovolto': svita le quattro viti che si trovano ai quattro angoli del lato inferiore del marsupio, poi solleva la parte plastica inferiore con delicatezza, facendo in modo che il vano delle batterie rimanga nella sua sede. 
In questo modo si avrà un ottimo punto di vista per controllare i cablaggi e i contatti tra il portabatterie e l'interno del marsupio. In particolare accertati che nei tre punti indicati nella foto ci sia uno stabile contatto tra le diverse semisfere metalliche (quelle del vano delle batterie e quelle presenti sulle tre linguette metalliche fissate all'interno del marsupio).
Nel caso in cui il contatto non avvenga o non appaia 'stabile' puoi risolvere il problema con una semplice operazione manuale: rimuovi il vano delle batterie che ospita le pile e, con delicatezza, piega leggermente verso l'interno del marsupio le linguette metalliche del marsupio. In questo modo, una volta reinserito il vano delle batterie, le linguette toccheranno più stabilmente i corrispettivi contatti metallici del vano.
Questi consigli sono ripresi dal depliant "I-D01 LAB notes" pubblicato dalla DeAgostini, e distribuito come allegato all'opera "Costruisci il tuo personal robot I-Droid01" (I° edizione 2005/06). Le scatole dei motori (gearbox) di I-D01 sono parti meccaniche 'complesse' in cui il meccanismo di motoriduzione coinvolge diversi alberi e ingranaggi, che devono poter ruotare fluidamente in spazi molto ristretti. Nel caso ciò non avvenga i movimenti di I-D01 possono risultare rumorosi, difficoltosi o addirittura bloccarsi. Se ciò dovesse avvenire, esegui alcuni semplici controlli per individuare l'origine del malfunzionamento. Per prima cosa verifica che i vari ingranaggi non siano frenati dai coperchi dei gearbox, poi controlla che i movimenti dei vari componenti mobili presenti sugli alberi degli ingranaggi non siano frenati da residui plastici di produzione, detriti o altro. 
Esamina, per esempio, uno degli alberi forniti con il fascicolo 3, quello illustrato nella foto sotto, dotato di due elementi fissi e di due elementi mobili.
Fai ruotare ogni sua parte mobile dando un colpo deciso con la punta di un dito: il componente sollecitato dovrà poter effettuare più giri su se stesso e risultare soggetto al minor attrito possibile. Se il movimento apparisse frenato utilizza un cacciavite a testa piatta molto sottile per liberare la cavità di alloggiamento dell'albero da eventuali residui. 
Un altro controllo da effettuare è quello relativo all'uniformità della superficie esterna delle pulegge, per esempio quella montata sull'albero fornito con il fascicolo 7 illustrato nella seguente foto. Se la superficie della puleggia evidenziata non fosse perfettamente liscia conviene intervenire limando con attenzione le eventuali irregolarità, cioé quelle sporgenze che possono generare attrito con il 'fermo' plastico che si trova a fianco dela puleggia stessa.
Una volta controllati, uno a uno, i singoli componenti di un gearbox prova sempre il loro movimento a scatola aperta e controlla che, come detto, nella fase di assemblaggio dei coperchi non si verifichino delle pressioni che impediscano il corretto movimento degli ingranaggi. Al riguardo accertati anche che i supporti (o fermi) alle estremità degli assi siano ben 'spinti' verso l'esterno dei gearbox. Ricorda inoltre che è meglio lubrificare gli ingranaggi dei gearbox per facilitarne i ruotismi. Fai attenzione, però: le cinghie presenti nei gearbox non devono mai essere ingrassate, altrimenti slitterebbero senza poter trasmettere correttamente la forza generata dai motori cui sono collegate.
I progettisti di I-D01 ci spiegano le caratteristiche del grasso da usare per il robot. Il tipo di grasso da utilizzare, per lubrificare gli ingranaggi del gearbox, è il VANGUARD MATIC. Il VANGUARD MATIC è un grasso a base di sapone di litio, di colore verde, con le seguenti caratteristiche: _ Gradazione NLGI: 00 _ Penetrazione lavorata a 25 °C (0,1 mm): 400/430 _ Punto goccia, °C: 150 _ Temperatura di esercizio da -17°C a +100°C. E' anche possibile utilizzare un grasso al molibdeno di media densità (temperatura di esercizio -20°C a 130°C, WGK=0). Gradazione di consistenza dei grassi lubrificanti. Il National Lubricating Grease Institute ha emanato una norma tecnica per la classificazione dei grassi lubrificanti sulla base della loro consistenza, ovvero del valore di penetrazione di un cono standard lasciato cadere nel prodotto, secondo quanto prescritto dalla norma ASTM D 217-97: ad ogni intervallo di penetrazione (espressa in decimi di millimetro) corrisponde una Gradazione NLGI ed una famiglia più generale di prodotti, secondo lo schema riportato di seguito: Gradazione NLGI 000 00 0 1 2 3 4 5 6 Penetrazione a 25°C in mm/10 445-475 400-430 355-385 310-340 265-295 220-250 175-205 130-160 85-115 descrizione famiglia fluidi semifluidi semifluidi teneri medi semiduri duri molto duri molto duri
Questi consigli sono ripresi dal depliant "I-D01 LAB notes" pubblicato dalla DeAgostini, e distribuito come allegato all'opera "Costruisci il tuo personal robot I-Droid01" (I° edizione 2005/06).
Può accadere che un circuito dell'encoder o un motore o un microfono abbia i fili saldati al contrario. In questi casi il comportamento del componente sarà opposto a quello corretto (per esempio un motore girerà al contrario). Si può facilmente risolvere questo problema agendo sui connettore, senza quindi dover dissaldare i fili dal componente. Ad esempio, esaminiamo il connettore di un cavo di un motore con i fili saldati al contrario (foto 1). Perché il motore giri nel verso giusto, basterà invertire la posizione dei fili nel connettore. Con l'aiuto di un piccolo cacciavite a taglio opera come illustrato dalla sequenza fotografica seguente. Sollevando le linguette plastiche dei connettori è possibile estrarre facilmente i terminali metallici che racchiudono ciascun filo e invertirne la posizione. Una volta collocati i fili nella posizione corretta premi con decisione sulle linguette plastiche per bloccarle e impedire così che i fili possano sfilarsi.
Questi consigli sono ripresi dal depliant "I-D01 LAB notes" pubblicato dalla DeAgostini, e distribuito come allegato all'opera "Costruisci il tuo personal robot I-Droid01" (I° edizione 2005/06).
Presta particolare attenzione nella rimozione dei collegamenti: i cavetti, infatti, potrebbero strapparsi o danneggiarsi, impedendo il corretto funzionamento dei dispositivi coinvolti e della scheda. Per questo motivo, quando scolleghi un cavo non eccedere con la forza e non procedere a strappi: piuttosto, afferra saldamente i fili e il connettore poi, con delicatezza, comincia a tirare effettuando nel contempo un movimento oscillatorio come mostrato nella foto; così dovresti riuscire a effettuare la rimozione senza danneggiare i cavi né il connettore. Se necessario, in questa operazione puoi anche utilizzare una pinza a becco d'anatra, con la quale potrai afferrare più saldamente i cavetti e il connettore da scollegare. Anche in questo caso, comunque, opera con attenzione. Può essere comodo usare anche la punta di un compasso per far leva sulle tacche/guide del connettore.
Una volta che avete montato un gearbox, ovvero una scatola motore, prima di collegarlo al robot vi conviene controllare che funzioni. Come si fa? Basta alimentarlo con un pacco batterie alternativo a quello del robot; ad esempio se avete già superato la fase 1°, usate il vano batterie da 3 pile che avete messo da parte. Unite in maniera provvisoria i fili del motore con quelli del vano batterie, senza rompere il connettore dei fili del motore. Fate le prove invertendo i fili del vano batteria, in modo da far girare il motore prima in un senso e poi nell'altro.
Note
Per misurare la corrente di una qualunque scatola motore vi consiglio di far funzionare il motore con un'alimentazione che non è quella del robot, ad esempio potete usare il vano da tre pile AA della prima fase di montaggio che avete messo da parte. Lo strumento di misura è il tester (o multimetro).  
Collegate gi elettrodi del tester con i fili della scatola motore e del porta batterie, come mostrato in figura. Non importa l'orientamento degli elettrodi, ciò che conta è che gli elettrodi siano impostati sulle boccole per la misura delle correnti, e che il potenziometro sia impostato sui valori corretti (i motori di I-D01 assorbono dai 200mA agli 800mA). Gli elettrodi del tester vanno collegati alla scatola del motore e al porta batteria come se fossero un prolungamento di un filo, in figura il tester è un prolungamento del filo bianco; si parla allora di collegamento in serie. Siccome il cavo della scatola motore termina con un connettore molto piccolo, per effettuare il collegamento è necessario inserire due fili sottili dentro i buchi del connettore; uno di questi due fili si collega con uno del porta batteria; mentre l'altro filo si collegato con un elettrodo del tester; il secondo elettrodo del tester con un filo del porta batteria.
Tutti i motori di I-D01 sono pilotati da ponti H integrati nelle rispettive schede. Ogni ponte H è costituito da: - 2 transistor npn BCV27 (sigla FF) - 2 transistor pnp BCV26 (sigla FD) Secondo le specifiche fornite dai progettisti di I-D01, sono stati scelti modelli di transistor in grado di sopportare fino a 1200mA di corrente, che è un amperaggio molto superiore rispetto l'assorbimento di ogni singolo motore (tra 300mA e 600mA). Tuttavia è successo che alcuni transistor si sono bruciati in diverse schede, anche solo dopo 2 o 3 attivazioni. I casi più numerosi sono stati: - ponte H motore dx/sn della scheda Head Controller - ponte H motore sinistro della scheda Base Controller - ponte H motore destro della scheda Arms Controller Non è mai stata trovata la causa precisa; esistono solo diverse ipotesi: - partite difettose di schede - schede toccate con mani unte - cattivo assemblaggio da parte degli utenti - sovratensioni provocate dai motori 
Sostituzione transistor.
E' facile riconoscere un transistor bruciato perché presenta un buco, o un segno di esplosione (tipo apertura cratere vulcanico); solitamente si bruciano due transistor alla volta, il primo è più evidente perché ha un segno di rottura, il secondo quasi sicuramente è quello più vicino e magari presenta una bruciatura più piccola o quasi impercettibile. I transistor bruciati vanno sostituiti con quelli smd di uguali caratteristiche (BCV27 o BCV26), purché le piste siano ancora in buone condizioni. E' importante scegliere transistor da 1200mA come quelli della Fairchild; non vanno bene ad esempio quelli della Philips perché sono da 800mA.
Ponte H scheda Head Controller. In figura è mostrato il ponte H del motore PAN (destra/sinistra) della scheda Head Controller (tipicamente chiamata Sound Follower). I transistor cerchiati sono nell'ordine:
- prima riga da sinistra: BCV27 (sigla FF) - BCV26 (sigla FD) - seconda riga da sinistra: BCV27 (sigla FF) - BCV26 (sigla FD) 
Ponte H scheda Base Controller.
In figura è mostrato il ponte H del motore sinistro della scheda
Base Controller. I transistor evidenziati sono nell'ordine:- prima riga da sinistra: BCV27 (FF) - BCV26 (FD) - seconda riga da sinistra: BCV27 (FF) - BCV26 (FD) Per proteggere i transistor della scheda base è stata sviluppata una soluzione che consiste nel creare due nuovi ponti H più potenti (vedi pagina modifiche).
Gli occhi lampeggiano di giallo.Significa che il modulo elettronico ha rilevato un problema legato al movimento alto/basso. Gli occhi lampeggia di rosso.Significa che il modulo elettronico ha rilevato un problema legato al movimento destra/sinistra. I led verdi degli occhi si accendono male o non si accendono tutti. Purtroppo è successo che le schede degli occhi allegate ai fascicoli n°4 e n°5 (I° edizione) erano un po' difettose; i led verdi facevano falso contatto (dovuto a saldatura fredda), si accendevano male oppure non si accendevano. Per questo motivo entrambe le schede sono state sostituite con pezzi nuovi allegati ai fascicoli n°24 e n°38. Il problema dei led difettosi non va sottovalutato perché possono causare interferenze con il sistema Sound Follower. La testa continua a fare su e giù all'infinito. Significa che il sensore di sfioramento non viene rilevato dal robot; i motivi possono essere questi:
(1) Gli ingranaggi non girano bene. La prima cosa che si dovrebbe fare, anche se molto fastidiosa, aprire la scatola motore e controllare gli ingranaggi. Una volta effettuato il controllo sarebbe opportuno far funzionare la scatola motore tenendola aperta e senza collegarla al robot, giusto per assicurarsi che gli ingranaggi girino bene.
La testa fa fatica a muoversi destra/sinistra. Controlla gli ingranaggi e in particolar modo verifica che:(2) L'encoder del motore non è ben allineato. La linea nera del disco encoder (in rilievo) deve formare un angolo retto con quella sulla scatola del motore. Ne consegue che il pirulino bianco deve presentare una tacca allineata con quella del disco, e un'altra allineata con quella della scatola.  (3) L'encoder non funziona oppure si è dissaldato un suo filo. Controlla l'encoder e assicurati che tutti i suoi fili siano per saldi. Come si fa a capire che l'encoder è rotto? Il non funzionamento dell'encoder impedisce al robot di capire quando stoppare il movimento; questo significa che il movimento tende ad andare avanti all'infinito senza mai fermarsi: ad esempio quando la testa scende giù il motore continua a girare e si sentono gli scatti della frizione. (4) La testa non regge il peso delle batterie. Questo discorso vale solo se siete alla fase 1 di montaggio. Il peso delle batterie può causare gli scatti del motore: allora vi conviene estrarlo dalla testa facendo una piccola prolunga che farete uscire dal foro retrostante. La cosa non vi deve allarmare, perché tanto il vano da 3 batterie fornito con la prima fase verrà comunque eliminato nella fase successiva. (5) C'è qualcosa che intralcia il movimento. Provate a far funzionare la testa togliendogli la parte retrostante: così vi accorgerete se c'è qualche filo che intralcia il motore. Una volta che avete sistemato bene i fili, provate a chiudere la testa senza avvitarla. Se durante il movimento la parte retrostante tende a staccarsi significa che c'è ancora qualche impedimento; controllate che non sia il collo a battere contro la parte bassa retrostante della testa: se è così provate a limare un po' la parte retrostante della testa (dove avviene il contatto con il collo) in modo da ottenere una maggiore escursione di movimento.
Quando schiocchi le dita la testa gira dalla parte sbagliata. Ci possono essere due motivazioni:
La testa non è ben centrata e dopo il test iniziale si ferma leggermente a destra. E' normale, ed è causato dai fori del disco nero dell'encoder del collo che sono traslati verso destra. Il problema non si risolve via software, né aggiungendo qualche buco (come qualcuno ha proposto), dal momento che il robot è predisposto per conteggiare 12 fori (e tali devono rimanere). Ciò che si può fare è spostare l'encoder del collo leggermente a destra, ad esempio avvitandolo sul buco sinistro (come si vede nella foto), oppure rifare il disco nero disponendo i fori in maniera simmetrica (la parte centrale sta tra il foro n°6 e il n°7).Gli ingranaggi del motore del collo fanno troppo rumore. Una cosa molto semplice che si può fare è metterci del grasso. Un'altra idea arriva dai colleghi spagnoli che hanno pensato di attaccare ad alcuni ingranaggi del materiale fono-assorbente. Il materiale usato è una spugna sintetica adesiva che viene impiegata spesso nel modellismo per proteggere (rendere morbido) un vano dove mettere dentro ricevente o batterie in modo che le vibrazioni del motore siano attenuate. In generale tutte le spugne hanno caratteristiche di assorbire i suoni; le più indicate sono quelle con una superficie che non dia riflessione al suono quindi quelle che hanno dei rialzi e delle depressioni; però anche quelle piane sono ottime smorzatrici. Di solito per annullare un suono bisogna conoscere la frequenza e si fa con un analizzatore di suoni vedendo il campo della vibrazione si modifica il peso dell'oggetto che genera l'onda cosi da spostarne la frequenza in una zona non udibile. In alternativa si possono usare le spugne che si trovano nei pacchi per proteggere il contenuto; è necessario avere uno spessore di almeno 2mm; si tagliano i pezzi e si attaccano con del nastro biadesivo o con della colla sugli ingranaggi. Non sono adatte le spugnette anti-statiche che si usano per appoggiare i componenti elettronici.   La testa non reagisce al tocco della mano. In questo caso, ci sono due alternative:
 Migliorare la sensibilità del sensore di sfioramento.
Il sensore di sfioramento deve essere collocato sopra lo strato di gomma che si trova nel suo 'cassetto'; se per caso avete buttato la gomma potete metterci un pezzo di cartoncino o qualunque altra cosa elettricamente isolante. L'importante è che il sensore stia più in alto possibile. Più in alto sta (dentro il suo cassetto) e meglio potrà percepire la presenza della mano. Purtroppo nella documentazione del montaggio è stato commesso un errore: hanno fotograto il sensore inserito dentro il suo cassetto senza lo strato di gomma, e questo ha indotto le persone a pensare che la gomma fosse da buttare via (sbagliato!). Una semplice cosa che si può fare per migliorare il funzionamento del sensore consiste nell'inserire un pezzetto di carta stagnola sopra il sensore a contatto con la sua goccia di metallo. Se poi volete esagerare, potete allungare un pochino la carta stagnola e tirarla in su fino a farla arrivare a pelo con la chiusura della testa.
Il robot è completamente sordo. E' stato riscontrato un problema nel funzionamento di alcuni microfoni della testa. Il problema riguarda i cavi dei microfoni che sono stati saldati in maniera errata durante la produzione. Prendendo la capsula del microfono e guardando il punto dove sono saldati i cavi, (sotto la resina protettiva) si può notare che da una piazzola partono 3 piste che vanno verso l'esterno del microfono, mentre dall'altra piazzola non esce nessuna pista. Alla piazzola con le tre piste deve essere saldato il cavo arancione, e alla piazzola senza piste deve essere saldato il cavo bianco, come rappresentato nel disegno. Se così non fosse allora significa che il microfono è stato montato in modo errato, e questo può causare la "sordità" del droide. In questo caso è sufficiente invertire i cavi sullo spinotto.
Il PC Control non si avvia. Questo programma è stato concepito per PC con Windows 9x/2000/XP (ma può essere adattato anche in ambiente Unix, come spiegato nel 1° CD). Non funziona nei palmari, né nei e pocket pc. Il PC-Control mi rimane su 'connessione in corso all'infinito'. 1) Innanzitutto prova a vedere se si accende il led verde della scheda bluetooth, se non si accende significa che la scheda non va. 2) Prova ad avvicinare i-droid alla chiavetta e magari togli la scheda dalla busta. 3) Controlla se hai impostato la porta COM giusta sul programma PC-Control. Se non riesci ad impostarla vedi sotto. Il driver della chiavetta bluetooth riconosce i-droid su una determinata porta COM, però questa porta non compare nel menù impostazioni del PC-Control. E' necessario utilizzare la "libreria seriale alternativa" come spiegato di seguito: 1) Aprire il SW PC Control e cliccare su "Opzioni" 2) Mettere il segno di spunta con un click del mouse su "Usa libreria seriale alternativa". 3) Attendere che la scritta "Ricerca porte seriali..." in basso a sinistra scompaia dopo circa 40 secondi; 4) Nel menu a tendina sotto "Nome dispositivo:" dovrebbe trovare la porta COM che il software BlueSoleil ha associato al robot, la selezionarla e cliccare su "Salva". Potrebbe accadere che cliccando su "Disconnetti" il SW PC Control non riesca a concludere la disconnessione, in tal caso chiudere l'applicazione cliccando sulla [X] in alto a destra e riavviare il PC se si volesse riutilizzare l'applicazione PC Control. Il PC Control si avvia ma non comunica con il robot
Il software di controllo per PC necessita di un driver per Bluetooth particolare? No. Alcuni driver di particolari chiavette bluetooth per PC, però, possono dare problemi quando è attivo il feedback video. In questi casi occorre disattivare i driver specifici della chiavetta, ad esempio usando quelli integrati in Windows XP SP2. Il Visual C-like Editor visualizza il messaggio: 'program transfer failed, connection refused: connect' Questo avviene in due casi:
La comunicazione bluetooth con I-D01 avviene solo a distanza ravvicinata, come mai? Non dovrebbe essere almeno di 10 metri? Questo è dovuto al fatto che la scheda si trova dentro la busta antistatica che riduce molto la comunicazione; la busta può ridurre il raggio d'azione fino a 15-20 cm, soprattutto quando si tratta di instaurare la connessione; ma questo non è un problema dal momento che si tratta di una protezione momentanea; è sufficiente togliere la busta per rendersi conto che il raggio d'azione aumenta notevolmente fino a 8-10m. In secondo luogo entra in gioco la qualità della chiavetta e il suo driver che può determinare un aumento o riduzione del campo d'azione. Ad esempio io ho una chiavetta di classe 2 che usa il driver widcom; se la scheda bluetooth sta dentro la busta, la comunicazione avviene con un raggio massimo di 30-40cm; se estraggo la scheda dalla sua busta, la distanza aumenta fino a 8-10m. Prima usavo una chiavetta economica con driver blusoleil, e il raggio d'azione era molto ridotto in entrambi i casi (con busta e senza busta). Sarà possibile passare dalla Classe 2 (10m) alla Classe 1 (100m) Bluetooth? Al momento tale passaggio non è previsto. Comunque è importante ricordare che le Classi Bluetooth non specificano una distanza minima o massima, ma si riferiscono alla potenza del trasmettitore. I valori di distanza massima che vengono spesso riportati sono solamente una stima. L'effettiva distanza coperta e la qualità del collegamento dipendono da molti fattori, tra cui la presenza di ostacoli o disturbi elettromagnetici e il dispositivo utilizzato come controparte nella connessione. Nella pratica un collegamento tra due dispositivi Classe 2 in campo aperto può arrivare anche a una trentina di metri. Sarà possibile interfacciare I-Droid01 ad una "penna" USB o un hard disk esterno USB o Firewire? Non ci sono porte Firewire su I-Droid01. La porta USB è utilizzabile in modalità "device" e non "host", quindi non può accogliere dispositivi di massa esterni. Al contrario, parte della memoria interna sarà visibile tramite USB proprio come dispositivo di massa, attualmente pensato per scaricare le foto scattate da I-Droid01 sul PC e aggiornamenti del firmware.
I-D01 non esegue i comandi vocali
ACCENDI FORNO
ACCENDI LAVATRICE ACCENDI TELEVISIONE ACCENDI ...... anche con questi comandi I-D01 può rispondere Attivato, ma in realtà non attiva niente. Lo stesso discorso vale anche per il comando Spegni --> Segui suoni: i-droid risponde Disattivato, ma non disattiva la Sound Follower, come mai? significa che non avete letto sopra; dice Disattivato per farvi contenti ma in realtà non ha capito il comando "Sound Follower".
L'installazione dovrebbe avvenire tramite PC con WinME, Win2000, XP1 e XP2. Il CD di installazione allega anche un driver per i sistemi Win98SE ma sembra che non funzioni sempre. Se il PC non ha una porta COM, bisogna utilizzare un adattatore USB/COM e installare il relativo driver. Se il sistema di installazione cerca la porta la porta COM ma non riesce a trovarla, possono esistono diversi motivi:
 I difetti possono essere di due tipi: 
1) Mancanza del ponticello blu. Alcuni esemplari della schedina presentano un ponticello blu, altri no; dipende dal chip nero installato. A me è capitata una schedina che aveva bisogno del ponticello ma non era presente, quindi non poteva funzionare. Per sapere se questo è il vostro problema, provate ad eseguire un test di continuità tra i punti che dovrebbero essere collegati dal ponticello (come mostrato in figura). Se non c'è continuità significa che ci vuole il ponticello; in tal caso il problema si risolve collegando i due punti con un filo, in caso contrario i due punti sono già collegati internamente da una pista.2) Cortocircuiti. Alcune persone hanno scoperto che alcuni piedini del chip nero erano erroneamente cortocircuitati da residui di stagno. Il problema è stato risolto eliminando con un taglierino questi residui. L'ultima fase di installazione, il flashing ramdisk, sembra non finire mai. Anche questa stranezza è successa a molte persone. La fase di "rimozione disco" può essere lenta: abbiate pazienza e aspettate qualche minuto; se proprio non dovesse terminare, procedete con la "rimozione sicura dell'hardware" di Windows e disattivate il disco USB che vi troverete. Se così non funziona, l'unica cosa da fare e reinstallare tutto da capo. OS Starting. Sistema operativo in fase di caricamento; il messaggio rimane stampato sul display all'infinito. Le cause sono differenti e variano a seconda del fase di montaggio in cui si manifestano:
La CMOS non funziona, oppure l'immagine è solcata da righe colorate? Quasi sicuramente non è un problema di CMOS ma di contatti nei connettori. I due cavi della CMOS sono costituiti da 8 e 10 fili rispettivamente; forse uno di questi fili non fa ben contatto sulla Brain&Vision oppure sulla schedina della CMOS. Controllate che le parti terminali dei fili siano ben inserite: usando un oggetto appuntito (ad esempio l'ago di un compasso) spingete sulla parte crimpata del filo in modo da farli entrare bene. Un'altra causa può essere la presenza di residui di stagno tra i piedini dello zoccoletto della CMOS che creano dei falsi contatti; qualcuno si era accorto di questo problema è l'ha risolto raschiando con una limetta questi residui. I connettori della schedina della CMOS sono invertiti rispetto alle foto che vedi nei fascicoli. Non è un problema e non devi invertire niente. Inserisci i connettori nel modo più ovvio rispettando le loro tacche e insenature. I cavi della CMOS sono molto duri da inserire nei connettori? Si, è vero. In molti casi le persone hanno faticato, soprattutto per collegare i cavi nella Brain&Vision. Il problema sta nel fatto che i buchi dei connettori sono un po' troppo stretti, rispetto ai precedenti, ed inoltre le parti metalliche terminali dei fili (le pinze) sono un po' schiacciate. Io ho risolto usando l'ago di un compasso e ficcandolo dentro i buchi per allargarli un po' e per allineare le pinze dei fili. Il connettore che mi ha dato più problemi è quello da 10 fili; l'ho inserito lentamente facendolo dondolale destra/sinistra. Evitate di premere con eccessiva forza perché ad alcune persone è successo che i connettori si sono rotti. Un connettore a 10 fili è un po' rotto? Ecco come una persona ha risolto il problema. Ho trovato uno dei due connettori del cavo a 10 fili già rotto nella confezione allegata al fascicolo 51, in pratica la parte plastica del connettore era aperta in due e la maggior parte dei fili era fuoriuscita dalla propria sede. Superato il primo momento di panico (in che caspita di sequenza erano i fili?) ho verificato che i due o tre fili rimasti in sede fossero nella stessa posizione e sequenza del connettore all'altro capo. Ho deciso allora di provare a ripetere la medesima sequenza. Prima li ho numerati uno per uno secondo l'ordine del connettore rimasto integro, poi ho montato la CMOS nella testa inserendovi il connettore integro e ho rimontato il tutto. Infine, sul porta connettore della scheda B&V ho inserito in sede prima la parte plastica più grande del connettore rotto, quella con le scanalature che contenevano i contatti e poi, aiutandomi con una pinzetta e molta pazienza, ho reinserito in posizione uno per uno i contatti, verificando che fossero ben inseriti in sede. A questo punto ho acceso I-Droid facendo molta attenzione che i contatti appena reinseriti e in posizione precaria non si spostassero durante i movimenti della testa, ho acceso il cellulare sul quale avevo precaricato Mobile Control e mi sono collegato al droide: tutto perfetto, l'immagine rinviata dalla CMOS arrivava perfetta e stabile. Ho spento I-Droid e, lasciando tutto in sede, ho proceduto alla ricostruzione del connettore in questo modo: ho riverificato che i contatti fossero tutti in posizione corretta e stabile, ho steso sulla parte alta dei contatti (quella dal lato dei fili) uno strato di attaccatutto del tipo "extreme" (quello che si usa per incollare anche le scarpe, non la colla vinilica!). Quindi ho chiuso il tutto con il secondo pezzo del connettore, una piccola piastrina che bloccava i contatti e che è andata perfettamente in sede. Avevo fatto attenzione a non applicare l'attaccatutto in eccesso e soprattutto a non sporcare la parte bassa dei contatti, quella infilata sui corrispondenti contatti della B&V e soprattutto il porta connettore (altrimenti poi il connettore non si sfila più!!!). Attese un paio d'ore per far indurire l'attaccatutto il connettore era perfettamente ricostruito e molto più solido dell'originale. Buon lavoro a chi ci si vorrà cimentare, non è particolarmente difficile, occorre solo precisione e un po' di pazienza.
Il ruotino gira male e si blocca tra le mattonelle di casa. Per migliorare lo scorrimento del ruotino è sufficiente eliminare il grasso e togliere un sfera dal suo interno. Per evitare che si blocchi tra le mattonelle si può avvolgere una striscia di gomma o di silicone ma non si ottengono sempre buoni risultati. La soluzione migliore consiste nel sostituire il ruotino con uno nuovo comprato nei negozi di bricolage; ci sono tanti modelli in commercio che costano poco (2-3 euro) e girano benissimo perché presentano cuscinetti a sfera; con l'occasione tanto vale comprare un ruotino di dimensioni maggiori dell'originale (4-5cm) in modo che possa superare facilmente i dislivelli tra le mattonelle; è importante che il ruotino non pesi molto (ad esempio che non sia tutto in acciaio) perché altrimenti potrebbe influenzare il movimenti del robot. Scheda base bruciata. Per dettagli e riparazioni vedi sopra dove si parla di sostituzione dei transistor. La base curva vistosamente verso sinistra. Questo problema è stato riscontrato dalla maggior parte degli utenti della I° edizione e pare sia dovuto ad oscillazioni create dalla ruota sinistra che ne riducono moltissimo la velocità. Le oscillazioni sono causate a loro volta dall'irregolarità del perno bianco e dall'asse metallico un po' inclinato.   Sono state sviluppate diverse soluzioni per raddrizzare l'andatura di I-D01,e consistono nel ricreare i perni e sostituire le boccole con cuscinetti a sfera o bronzine. Per maggiori informazioni vedi le modifiche per migliorare l'andatura del robot nella pagina delle modifiche. 
Un'altra cosa importante è che le due scatole che coprono gli ingranaggi, il carter nero e il coperchio grigio, se strette troppo tendono a premere gli ingranaggi causando attrito. Osservate la figura a lato: l'ingranaggio che sta a destra è quello più alto e succede che quando si chiude la scatola, questa va a sfregare contro la parte alta dell'ingranaggio. Io me ne sono accorto perché si vedevano dei residui di plastica nera sulla cima dell'ingranaggio e poi perché basta premere con le dita sulla scatola per ridurre le velocità delle ruote. Allora il problema si risolve semplicemente raschiando o eliminando completamente il 'rilievo' di questo ingranaggio, cioè la parte più alta che sporge. E' ovvio che questa operazione deve essere fatta per entrambi gli ingranaggi delle due scatole motore. La corrente assorbita dai motori senza le ruote e tenendo le scatole aperte dovrebbe essere tra i 160-170mA per motore (sia quando gira in un senso che nell'altro); se chiudendo le scatole vi accorgete che la corrente aumenta allora significa che c'è ancora qualcosa da raschiare; evidentemente la scatola preme su qualche altro punto e ve ne dovete accorgere voi. Comunque quando avvitate le scatole e anche quando mettete i coperchi grigi cercate di non stringere troppo le viti.
Facilitare il controllo degli ingranaggi. Per accedere agli ingranaggi delle ruote bisogna sventrare tutto il robot; questo perché gli ingranaggi sono coperti dal carter nero che è bloccato dal coperchio grigio che si avvita dall'interno della base. In pratica, se bisogna controllare o sostituire un solo ingranaggio si è costretti a smontare tutto il robot.... un casino da esaurimento nervoso. Il problema si aggira in due modi differenti:
I-D01 si muove per pochi secondi e poi si ferma. Significa che non vengono rilevati i segnali degli encoder. Questo rientra nei sistemi di sicurezza del modulo base; se per caso un encoder non funziona, allora il modulo blocca la rotazione di entrambe le ruote. Quindi che dovete fare? Semplice! provate a staccare e riattaccare i connettori degli encoder, assicuratevi che non ci siano dei fili dissaldati; osservate i led degli encoder (i componenti trasparenti) e assicuratevi che non ci siano rotture o buchi. Se poi disponete di una video camera digitale, o ad esempio un cellulare che permette di fare video, riprendete gli encoder con i-droid acceso e controllate che si accenda la lucina sul diodo; l'occhio umano non lo può fare perché i led degli encoder emettono luce infrarossa, mentre una sistema digitale lo può fare. Occhio! le rotazioni a destra/sinistra avvengono sempre per pochi secondi, quindi questo è normale! Una ruota si muove e l'altra no. Ci possono essere diverse cause:
- se il robot è completamente seduto si alza e si abbassa di pochi millimetri, giusto un accenno - se il robot è un po' in alto, allora si alza e si abbassa del tutto (il movimento diventa più ampio). Se il robot è seduto e lo sollevo a mano, la sua base scatta. Si questo è normale, perché è la molla che lo fa scattare. Per sollevarlo prendetelo dalla parte bassa, non dal torso. Evitate di accorciare la molla perché non è una buona idea; la molla ha il compito di tenere sollevato il torso; se tagliate qualche spira succede che il bacino non ha più la forza di stare in piedi e tende a crollare. Durante l'accensione il robot continua ad alzarsi ed abbassarsi e non la smette mai. Significa che l'encoder del bacino è disallineato; a volte il problema si risolve da solo dopo diverse accensioni. Oppure tenendo spento il robot potete provare a sollevarlo dal torso in modo che la base scatti e così forse (dico forse) si riallinea da solo. Fate queste prove, se il problema non si risolve, vi tocca smontare il bacino e ricontrollare l'allineamento dell'encoder. Può anche darsi che sia l'encoder a non funzionare proprio, magari è rotto, oppure il suo connettore non è inserito bene. Il bacino non si muove. Ci possono essere diverse cause:
Dopo il test iniziale lampeggiano le luci di posizione. - due lampeggi brevi seguiti da una pausa: problema nel braccio sinistro. - tre lampeggi brevi seguiti da una pausa: problema nel braccio destro. - lampeggi continui: problema di natura generale alle braccia (stallo dei motori) Compare il messaggio "ARMS STALLED". Significa che la scheda Arms assorbe molta corrente durante il movimento della braccia e allora blocca tutto per evitare che si bruci. L'assorbimento medio dovrebbe essere sui 450mA. Per sapere come misurare gli assorbimenti vedi sopra dove alla voce "Misurare gli assorbimenti di corrente". Se ci sono attriti, è consigliato ingrassare bene i punti indicati in figura. Se questo non dovesse bastare, si possono mettere delle resistenze in serie con i cavi di alimentazione dei motori in modo da ridurre i picchi di corrente dei transienti. Resistenze tra 0.5 e 1ohm.  Clakkano le braccia Significa che qualcosa non è stato allineato bene. Ecco i punti critici:
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Program transfer failed - guida alla soluzione
