ultimo aggiornamento 30 agosto 2014

 

Il robot Robi è dotato di 20 gradi di libertà e altrettanti servomotori tipo RS308MD (scheda tecnica), questi sono stati sviluppati e adattati appositamente dall’azienda giapponese Futaba Corporation
Il primo servomotore è allegato al fascicolo n° 3
Per il collegamento alla scheda di controllo sono utilizzati dei speciali cavetti dotati di appositi mini connettori, la lunghezza dei cavi è di tre tipologie: 70, 135 e 200 mm.

pcbgogo

homotix

PCBONLINE

FS PCBA

Tabella servomotori robot Robi

Per il funzionamento di Robi ad ogni servomotore deve essere assegnato un numero di di ID, per Robi sono stati utilizzati i numeri da 2 a 21.
* Nota: il numero del fascicolo è riferito all'edizione giapponese.

N° servomotore Posizione

Rotazione [R]
Oscillazione [O]

Lunghezza cavo ID * Allegato al fascicolo n°
1 Collo  R orizzontale/ 135 mm 13 4
2 Gomito destro O laterale 70 mm 18 8
3 Spalla destra. O laterale 70 mm 17 11
4 Spalla destra R verticale 70 mm 16 13
5 Gomito sinistro O laterale 70 mm 21 16
6 Spalla sinistra O laterale 70 mm 20 19
7 Spalla sinistra R verticale 135 mm 19 21
8 Caviglia destra O laterale 200 mm 6 23
9 Caviglia destra R verticale 135 mm 5 26
10 Ginocchio destro R Verticale 70 mm 4 29
11 Anca destra R verticale 70 mm 3 31
12 Anca destra O laterale 135 mm 2 33
13 Caviglia sinistra O laterale 200 mm 11 35
14 Caviglia sinistra R verticale 135 mm 10 44
15 Ginocchio sinistro R verticale 70 mm 9 47
16 Anca sinistra R verticale. 70 mm 8 49
17 Anca sinistra O laterale 135 mm 7 51
18 Collo R Verticale 135 mm 15 54
19 Busto R orizzontale 70 mm 12 58
20 Collo O Laterale 70 mm 14 60

COME TESTARE E ASSEGNARE IL NUMERO DI ID AD UN SERVOMOTORE

Per testare il servo e per asssegnarli l'esatto numero di ID si utilizza il servotester V2 ricevuto con il fascolo n° 3

La prima operazione è il collegamento del servo utilizzando l'apposito cavo. Assicurarsi che l'inserimento del connetore sia perfetto:premete bene con il dito in modo che si incastrino alla perfezione, la scritta "PUSH" deve essere visibile.

Si procede ora a posizionare l'interuttore del portabatteria su [ON]

A questo punti tutti i LED presenti sul Servo Tester V2 lampeggieranno due volte

Si accenderà quindi solamente il led contaseggato con il numero [1]. Questo è anche il numero di ID di base di tuti i servomotori forniti.

Se si preme ora il taso [TEST/SET] si potrà verificare che il dervo funzioni correttamente.

Si potrà vedere l'albero del servo ruotare di 45° verso sinistra e di 45° verso destra per poi arrestarsi nella posizione centrale. NOTA: se il servo ha un ID diverso da 1 si accenderanno i LED corrsipondenti all'ID settato.

Per modificare il numero di ID del servomotore,si inizierà come per il test portando l'interuttore del portabatteria su [ON], quindi si premerà il tasto [UP] tante volte quanto sono il numero da assegnare al servo, in caso si superi questo numero si potrà premere il tasto [DOWN] per diminuire il numero.

Nel caso mostrato al servo sarà assegnato l'ID n° 13 (corrispondente al servo del collo).

Si dovrà ora premere il tasto [TEST/SET+, fino a quando i led [10] e [3] lampeggiano e dopo circa 3 secondi rimangano accesi. L'impostazione del numero [13] come nuovo ID del servo è avvenuta correttamente.

Terminata la fase di assegnazione del numero di ID, si posizionerà l'interuttore su [OFF] e si potrà staccare il servo dal tester. Per fare questo si dorà tirare delicatamente e verticalmente il cavo del servomotore.

  

Dettaglio della scheda di controllo della scheda servo

Cuore della scheda di controllo del servomotore RS308MD della giapponese Futaba Corporation è il processore prodotto dalla Silicon Labs tipo F332

Processore F332


Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

 

Integrato di controllo F332 Integrato regolatore 3,3V Transistor di pilotaggio motore Integrato ??

Elenco revisioni
30/08/2014 Inserito foto della sequenza di assegnazione del codice ID
15/06/2014 Inserito tabella riassuntiva servomotori, informazioni su processore
14/03/2014 Inserito filmato di collaudo servomotore
02/03/2014 Inserito foto scheda controllo servo Futaba
25/01/2014 Emissione preliminare