ultimo aggiornamento 19 gennaio 2007

Sono presenti 3 diversi moduli (allegati ai fascicoli n° 61-62-63) sul primo sono presenti due emettitori e un ricevitore, gli altri due presentano un ricevitore, sono pilotati dal modulo base controller
Il piccolo circuito stampato allegato al fascicolo n°61 delle dimensioni di 55x15mm riporta la sigla 291-00582010-04 è un singola faccia, sono presenti nella posizione centrale una capsula ricevitore, mentre lateralmente due capsule emettitrici.
Le due piccole basette laterali riportano la scritta 291-00582011-03, quella allegata al fascicolo n°62 presenta un cavo di collegamento di colore bianco/arancio, mentre quella del fascicolo  n°63 il cavo è di colore blu/arancio.
Tutti i moduli andranno inseriti all'interno del marsupio del robot realizzato durante la fase 2.

Schema elettrico

Capsula ricevitore allegata al fascicolo n°62 (cavo bianco/arancio)

Capsula ricevitore allegata al fascicolo n°62 (cavo blu/arancio)

Posizione di montaggio modulo

Numero Sigla n° pin Colore cavi Funzione 1 MR 2 bianco/arancio Motore ruota DX 2 M3 2  bianco/nero Motore bacino 3 E3 3 blu/verde/nero Encoder bacino 4 U1R 2 bianco/arancio Ricevitore sonar 1 5 U3R 2 nero/arancio Ricevitore sonar 3 6 U5R 2 blu/arancio Ricevitore sonar 5 7 U4T 2 giallo/nero Trasmettitore sonar 4 8 U2T 2 bianco/nero Trasmettitore sonar 2 9 ER 3 arancio/rosso/marrone Encoder ruota DX 10 EL 3 arancio/rosso/blu Encoder ruota SX 11 ML 2 rosso/giallo Motore ruota SX 12   6   Non utilizzato

Montaggio sistema sonar

Rimozione del marsupio del robot e delle 4 viti di fissaggio Predisposizione dei pezzi da montare allegate ai fascicoli n°61-62-63 Posizione iniziale del montaggio Istallazione del gruppo sonar allegato al fascicolo n° 61 (2 emettitori e 1 ricevitore) Istallazione del gruppo sonar allegato al fascicolo n° 62 (1 ricevitore) Istallazione del gruppo sonar allegato al fascicolo n° 63 (1 ricevitore) Collegamento dei cavi ai connettori della scheda BELT-BAG Connettori J2-J3-J5-J6-J7 Verifica posizionamento capsule, se ben posizionate non si chiude in contenitore Chiusura del contenitore con controllo del posizionamento e centraggio delle capsule sonar