ultimo aggiornamento 23 dicembre 2017

 

La pagina mostra le fasi di assemblaggio degli arti inferiori del robot, i componenti necessari sono allegati ai fascicoli dal n 23 al numero n51.
Durante queste fasi sono forniti alcuni componenti che permettono di testare le singole parti durante il montaggio, questi sono:

Le gambe sono azionati da 10 servo.

Gamba destra Gamba sinistra
Posizione

Rotazione [R]
Oscillazione [O]

Lunghezza cavo ID Fascicolo n?
Caviglia O laterale 200 mm 6 23
Caviglia R verticale 135 mm 5 26
Ginocchio R Verticale 70 mm 4 29
Anca R verticale 70 mm 3 31
Anca O laterale 135 mm 2 33
Posizione

Rotazione [R]
Oscillazione [O]

Lunghezza cavo ID Fascicolo n?
Caviglia O laterale 200 mm 11 35
Caviglia R verticale 135 mm 10 44
Ginocchio R verticale 70 mm 9 47
Anca R verticale. 70 mm 8 49
Anca O laterale 135 mm 7 51

 

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Montaggio della gamba Destra (fascicoli 23/33 -51)

Vista dei particolari necessari al montaggio della gamba destra allegati ai fascicoli dal 23 al 33, pi un particolare allegato al fascicolo n51

Preparazione de servomotore ID 6 (fascicolo n23), cavo da 200mm (fascicolo n 22) e piede interno Dx (fascicolo n 24

Particolari assemblati

Si aggiunge ora il telaio sella caviglia DX (fascicolo n 25)

Particolare assemblato

Si utilizzano ora il servo rotazione verticale caviglia DX con ID 5 allegato al fascicolo n 26, il cavo da 135mm e uno dei due pezzi di adesivo bianco

Copertura del servo completata

Si recuperano ora il particolare precedentemente montato, La base del piede destro e le viti allegate al fascicolo 27, i particolare caviglia desta (con funzione di supporto) allegato al fascicolo 24

Ecco i particolari assemblati

Si recupera ora il servo precedentemente coperto con nastro adesivo

E lo si monta sulla base del piede

Si utilizzano ora la copertura del piede destro (fascicolo n 26), Pannello laterale (Fascicolo n 24) e le viti

Ecco il montaggio parziale, resta da montare il pannello a copertura del cavo di collegamento

Dettaglio del montaggio del servo ID 2

Si utilizzano ora il polpaccio esterno e la tibia destra con relative viti allegati al fascicolo n 28.

I particolari assemblati

Si unisce l'ultimo particolare al resto del piede.

Si assemblano ora: il servo ID 4 (Ginocchio destro - fascicolo n 29), il cavo 70mm (fascicolo n 28), polpaccio interno, femore destro e viti allegati al fascicolo n 30.

I particolari assemblati.

Si unisce ora il servo ID 3 (anca destra, rotazione verticale) allegato al fascicolo n 31, con il cavo da 70 mm allegato al fascicolo n 30. al resto del montaggio.

Servomotore montato.

Si recuperano ora: l'anca destra e il cavo del servo 135 mm allegati al fascicolo n32, il servo ID 2 (anca destra oscillazione laterale) allegato al fascicolo 33, l'anca esterna destra allegata al fascicolo n 50

Dettaglio del montaggio dell'anca interna.

Dettaglio del montaggio dell'anca interna.

Completamento del montaggio con fissaggio dell'anca esterna destra

Montaggio della gamba Sinistra (fascicoli 34/51)

Vista d'insieme dei particolari necessari alla costruzione della gamba sinistra, allegati ai fascicoli dal numero 34 al 51.

Si recuperano il cavo servo da 200 mm (allegato al fascicolo n 34), il servo ID 11 (caviglia sinistra, oscillazione verticale allegato al fascicolo n 35), il piede sinistro allegato al fascicolo n 36

Particolari assemblati.

Si unisce ora ai particolari appena montati il telaio della caviglia, allegato al fascicolo n 37.

Particolari assemblati.

Si uniscono ora il cavo servo 135 mm (allegato al fascicolo n 37), il servo con ID 10 (caviglia sinistra, rotazione verticale) allegato al fascicolo n 44, con il nastro adesivo allegato al fascicolo n 25.

Servo ricoperto con il nastro adesivo.

Si unisce ora ai particolari del piede sinistro precedentemente uniti con la base del piede sinistro, le viti (allegate la fascicolo n 45), con la caviglia sinistra (supporto) allegata al fascicolo n 36.

Particolari montati.

Si unisce ora il servo ID 10.

Servo montato

Ai precedenti particolari si aggiungono: la copertura del piede sinistro e le viti allegate al fascicolo n45, con il pannello laterale caviglia sinistra allegato al fascicolo n 36.

Particolari assemblati.

Si assemblano ora la tibia con il polpaccio esterno sinistro e relative viti allegate al fascicolo n46.

Particolari assemblati.

Si uniscono ora al resto della gamba precedentemente montata.

Particolari uniti.

Si recuperano: il cavo servo da 70 mm allegato al fascicolo n 46, il servo ID 9 (ginocchio sinistro - rotazione verticale) allegato al fascicolo n 47, il femore e il polpaccio interno e relative viti allegati al fascicolo n 48.

Particolari assemblati.

Si recupera ora il servo ID 8 anca sinistra- rotazione verticale allegato al fascicolo n 49 e il cavo servo da 70 mm allegato al fascicolo n 48.

Ecco il servo montato nella sua posizione.

Vengono ora aggiunti i particolari: anca esterna, anca interna, il cavo servo da 135 mm allegati ai fascicoli n 50, i servo ID 7 anca sinistra - scillazione laterale allegato al fascicolo n 51.

Dettaglio del fissaggio dell'anca esterna.

Dettaglio del montaggio del servo.

Vista completa della gamba sinistra a montaggio completato.

 

Elenco revisioni
23/12/2017 Aggiornato pagina
21/03/2016 Modificato galleria fotografica
02/05/2015 Inserito foto del montaggio dei particolari inseriti nei fascicoli 23-51
16/02/2014 Emissione preliminare