ultimo aggiornamento  29 dicembre 2020

In queste pagine viene presentato la costruzione del robot BUG così chiamato per la vaga rassomiglianza con un insetto dotato dalle sue "antenne".
Per l’assemblaggio del robot sono ricorso ai componenti derivati dalle opere a fascicoli “COSTRUISCI E PROGRAMMA IL TUO ROBOT" con cui si assemblava il robot Panettone e “Ultimate Real Robot” con cui si costruiva il robot Cybot (telaio e gruppo motoriduttori) entrambe le opere edite dalla DeAgostini.
Durante il montaggio ho previsto due configurazioni:

• Prima configurazione: il robot, è dotato solamente di sensori di contatto frontali che gli permettono di evitare gli ostacoli.  Il programma implementato nel processore fa sì che il robot proceda inizialmente in linea retta, se incontra un ostacolo retrocede leggermente, quindi ruota su se stesso a destra o sinistra a seconda di quale sensore è stato attivato, per tornare a procedere in linea retta.

• Seconda configurazione: il robot è dotato oltre che dei sensori frontali, di Questo robot potrà essere usato per progetti futuri completandolo con nuovi sensori e nuove funzioni del programma.

Indice

• Presentazione

• Filmati

• Versione preliminare

• Il montaggio

• Componenti

  • Telaio Robot

  • Scheda controllo robot

  • Scheda controllo motori

  • Scheda Motori DEA

  • Scheda sensori

  • Sensori di contatto

• I programmi

  • Programmazione robot
    

Particolarità del progetto.
Per il pilotaggio dei motori a corrente continua, ho pensato di utilizzare uno speciale componente prodotto dalla Pololu con cui è possibile regolare la velocità dei singoli motori in modo da correggere le normali tolleranze di costruzione per ottenere la stessa velocità di rotazione e quindi l'andamento rettilineo del robot.
La cosa è certamente possibile anche con normali ponti H, ricorrendo però a sensori ottici (encoder) per la rilevazione della rotazione delle ruote e a complesse routine del programma di comando che modifica la velocità delle ruote

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BUG prima versione

BUG con la nuova scheda sensori

Di questo robot è stato pubblicato un articolo sulla rivista Fare Elettronica  sul numero 263 pubblicata nel mese di Maggio 2007. In questo articolo sono descritte le fasi di costruzione ed è presente un programma per la sua gestione.

La scheda di controllo

La scheda di controllo è la DeA Basic Stamp Board, prodotta dalla Parallax per la DeAgostini ed utilizzata per il robot Panettone allegata ai fascicoli n° 11-12-13-21.
Il microcontrollore utilizzato sulla scheda è un chip PIC16C57C (di cui è proprietaria l'industria Microchip), sul quale è stato integrato l'interprete del linguaggio PBASIC (ossia Parallax Basic, un'estensione dei linguaggio BASIC realizzata dalla Parallax ) chip e interprete, insieme, formano il circuito proprietario BASIC STAMP 2 di Parallax.
L'interprete opera da interfaccia tra il programma PBASIC, memorizzato nella EEPROM, e il microcontrollore.
Sulla scheda è inoltre presente un chip di memoria EEPROM di 2048 byte di capacità, per lo sviluppo del programma, il modello utilizzato e il 24LC16B prodotto dalla Microchip.  Alcune altre caratteristiche della scheda

• Presa d’alimentazione con jack da 2,1 mm per alimentatore.

• Regolatore + 5Vcc a bordo

• Connettore seriale DB 9 poli per la programmazione e comunicazione con il PC

• Area prototipale bread boad per sperimentazione immediata

• 16 pin di I/O P0 - P15 , su strip femmina, adiacenti all'area prototipale

• Alimentazione Vdd e Vss adiacenti all'area prototipale

• Connettore femmina per moduli applicativi opzionali App Mods

• Misure: 77mm X 102 mm

Scheda controllo motore

Velocità Seriale 1.200 - 19.200 baud (autodetect)

Tensione motori compresa tra 1.8 - 9V

Corrente motore 1A x 2 (continua) - 2A collegando 1 solo motore

Tensione Logica Compresa tra 2.6 - 5.5 V

Frequenza PWM 2 motori 600Hz - 1 motore 750Hz

Passi Velocità 127 avanti /127 indietro / off

Motori 1 o 2

Dimensioni 22.8 x 11.4mm

Scheda Sensori

Dopo un montaggio preliminare il robot è stato dotato di un'apposita scheda sensori.

In cui vengono utilizzati quasi tutte le porte del processore. Elenco utilizzo delle porte del processore