ultimo aggiornamento  29 dicembre 2020

 

In queste pagine viene presentato la costruzione del robot BUG così chiamato per la vaga rassomiglianza con un insetto dotato dalle sue "antenne".
Per l’assemblaggio del robot sono ricorso ai componenti derivati dalle opere a fascicoli “COSTRUISCI E PROGRAMMA IL TUO ROBOT" con cui si assemblava il robot Panettone e “Ultimate Real Robot” con cui si costruiva il robot Cybot (telaio e gruppo motoriduttori) entrambe le opere edite dalla DeAgostini.
Durante il montaggio ho previsto due configurazioni:

Indice

Particolarità del progetto.
Per il pilotaggio dei motori a corrente continua, ho pensato di utilizzare uno speciale componente prodotto dalla Pololu con cui è possibile regolare la velocità dei singoli motori in modo da correggere le normali tolleranze di costruzione per ottenere la stessa velocità di rotazione e quindi l'andamento rettilineo del robot.
La cosa è certamente possibile anche con normali ponti H, ricorrendo però a sensori ottici (encoder) per la rilevazione della rotazione delle ruote e a complesse routine del programma di comando che modifica la velocità delle ruote

 

BUG prima versione

BUG con la nuova scheda sensori

 

 

 

PCBONLINE

PCBgogo

Opera “Panettone Opera “Cybot”


Di questo robot è stato pubblicato un articolo sulla rivista Fare Elettronica  sul numero 263 pubblicata nel mese di Maggio 2007.
In questo articolo sono descritte le fasi di costruzione ed è presente un programma per la sua gestione.


Nel numero 265 pubblicato nel mese di Giugno/Agosto della rivista Fare Elettronica è presente l'articolo con la descrizione di una scheda per dotare il robot BUG della vista e dell'udito e voce.
In particolare sulla scheda è presente un sensore sonoro, un buzzer per l'emissione di suono, e dei sensori di luce.
Sul robot oltre ai sensori di contatto già presenti vengono ora anche utilizzati i sensori ad infrarossi.

La scheda di controllo

La scheda di controllo è la DeA Basic Stamp Board, prodotta dalla Parallax per la DeAgostini ed utilizzata per il robot Panettone allegata ai fascicoli n° 11-12-13-21.
Il microcontrollore utilizzato sulla scheda è un chip PIC16C57C (di cui è proprietaria l'industria Microchip), sul quale è stato integrato l'interprete del linguaggio PBASIC (ossia Parallax Basic, un'estensione dei linguaggio BASIC realizzata dalla Parallax ) chip e interprete, insieme, formano il circuito proprietario BASIC STAMP 2 di Parallax.
L'interprete opera da interfaccia tra il programma PBASIC, memorizzato nella EEPROM, e il microcontrollore.
Sulla scheda è inoltre presente un chip di memoria EEPROM di 2048 byte di capacità, per lo sviluppo del programma, il modello utilizzato e il 24LC16B prodotto dalla Microchip.  Alcune altre caratteristiche della scheda

Scheda controllo motore

Il robot è dotato di due motori a corrente continua pilotati  da una piccola schedina prodotta dalla Pololu Robotics and Electronics, si tratta di Micro Dual Serial Motor Control, in cui è presente un doppio ponte H formato dall'integrato LB 1836M (prodotto dalla SANYO) e un PIC12F629 per la gestione del ponte e per la comunicazione con la scheda di controllo.
Questo controller consente di pilotare due motori CC fino ad 1A di assorbimento con 127 passi di velocità in due direzioni tramite semplici comandi.
Caratteristiche Tecniche

Velocità Seriale 1.200 - 19.200 baud (autodetect)

Tensione motori compresa tra 1.8 - 9V

Corrente motore 1A x 2 (continua) - 2A collegando 1 solo motore

Tensione Logica Compresa tra 2.6 - 5.5 V

Frequenza PWM 2 motori 600Hz - 1 motore 750Hz

Passi Velocità 127 avanti /127 indietro / off

Motori 1 o 2

Dimensioni 22.8 x 11.4mm

Scheda Sensori

Dopo un montaggio preliminare il robot è stato dotato di un'apposita scheda sensori.

In cui vengono utilizzati quasi tutte le porte del processore. Elenco utilizzo delle porte del processore

 

Porta

Descrizione

P0

Ricevitore IR DX

P1

Trasmettitore IR DX

P2

Tasto su scheda madre

P3

Microfono (scheda sensori)

P4

Baffo Destro (X6)

P5

Buzzer (scheda sensori)

P6

Baffo Sinistro (X5)

P7

Trasmettitore IR SX

P8

Ricevitore IR SX

P9

Fotoresistenza Dx (scheda sensori)

P10

Fotoresistenza Sx (scheda sensori)

P11

Libera

P12

Libero (Servomotore DX su scheda madre)

P13

Libera (servomotore SX su scheda madre)

P14

Pololu Motor controller linea di controllo (scheda sensori)

P15

Pololu Motor controller linea di reset (scheda sensori)

Elenco revisioni
14/01/2012 Aggiornato pagina
27/12/2011 Aggiornato pagina
14/09/2007 Inserito riferimento alla scheda sensori.
04/06/2007 Aggiornato pagina
02/02/2007 Inserito programma del robot
12/01/2007 Aggiornato pagina con inserimento foto dello stato di montaggio
20/12/2006 Emissione preliminare