PRESENTAZIONE OPERA

ultimo aggiornamento 22/02/2006

 
I-Droid 01 è stato prodotto dalla della DeAgostini, i primi fascicoli sono usciti in edicola il 20 agosto 2005.    Furono previste 75 a cui si aggiunsero poi altre 15 uscite, composte da un fascicolo e dai componenti per la realizzazione del Robot "I-Droid 01".
Nel fascicolo n. 1 era allegato un DVD di presentazione delle funzioni del Robot e contenente anche interviste e altri filmati sulla storia del progetto “I-Droid 01”.
La costruzione del robot era divisa in 9 fasi.   In corso d’opera furono allegati anche 4 CD ROM con il software per la programmazione del Robot.  Per conservare i fascicoli furono previsti 3 raccoglitori a tasca.   Il robot è comandato da 7 moduli che montano diversi processori di diverse case produttrici.

Schema a blocchi del collegamento dei moduli
(cliccare sulle aree sensibili per maggiori informazioni)

homotix

PCBONLINE

     

Scheda tecnica

PESO

2 Kg
VELOCITA'

30 cm/s (max)
GRADI DI LIBERTA'

7 attuati, 4 non attuati
RUOTE

3 (2 GdL):
- 2 ruote attuate indipendenti
- 1 ruotino di appoggio non attuato
BRACCIA

2 (x 3 GdL ciascuno):
- flessione/estensione spalla attuato
- abduzione/adduzione spalla non attuato
- flessione/estensione gomito non attuato, con frizione
TESTA

SI (2 GdL): "pan & tilt" attuati
ALTRO

Anca (1 GdL): posizione "alzato/seduto"
MODULI

7 moduli su architettura distribuita:
- Head/SoundFollower (Freescale MC68HC908AP8)
- Motherboard (Freescale MC68HC908AP8)
- Voice (Sensory RSC-4128  1MB Flash Simultaneous R/W  )
- Bluetooth, Classe 2 (National LMX9830A)
- Brain & Vision (Freescale MC9328MXL 150MHz, 16MB Flash, 16MB SDRAM)
- Base (Freescale MC9S08GT16)
- Arms (Freescale MC68HC908AP8)
SISTEMA OPERATIVO

Modulo B&V: Embedded Linux (2.4)
RETE NEURALE

SOM, esclusiva per l'evoluzione "emotiva" del robot
RICONOSCIMENTO VOCALE

Modulo Voice con 50 comandi "speaker independent", ad attivazione singola o composita, da un vocabolario di 40+ termini (attualmente non espandibile)
- 1 password biometrica "speaker dependent"
SINTESI VOCALE

60+ frasi precaricate (attualmente non espandibile)
ALTOPARLANTI

1 (collegato al modulo Voice)
MICROFONI

4 (1 riconoscimento vocale + 3 localizzazione di suoni)
SISTEMA DI VISIONE

Rilevazione presenza e movimento di volto, mani e oggetti colorati tramite camera CMOS
SEGUE OGGETTI

SI
PRENDE OGGETTI

Si tramite apposita pinza e li può trasportare con l'accessorio vassoio
SENSORE VIDEO

CMOS 0,3 Mega Pixel, Colore (risoluzione max 640x480)
COMUNICAZIONE

Modulo Bluetooth classe 2 (10m-30m)
PORTE

1 RS-232
1 USB ("device", non "host")
1 I2C (disponibile per breadboard)
I/O ANALOGICO

1 output su modulo B&V (PWM, low-pass 8KHz)
2 input su modulo Arms (disponibili per breadboard)
I/O DIGITALE 6 input/output programmabili su modulo Arms (disponibili per breadboard)
PROGRAMMAZIONE

Editor Visuale, C-like (embedded), Java (controllo remoto)
BATTERIE

8 stilo (alcaline o ricaricabili)
AUTONOMIA

4 ore (utilizzo tipico)
SENSORI ULTRASUONI

2 emettitori, 3 ricevitori
SENSORI TEMPERATURA

1 con accuratezza 1°C
SENSORI LUCE

2
DISPLAY

LCD Alfanumerico, 16x2
LED

- 3 led x 3 colori x 2 occhi (attivabili per colore e occhio)
- 1 led x 2 orecchie (attivabili singolarmente)
- 2 led x 2 ruote (attivabili tutti insieme)
- 1 led x accessorio torcia (attivabile)
- altri led diagnostici
REGISTRAZIONE AUDIO

Max 10 messaggi da 16 secondi ciascuno
ACCESSORI

Vassoio, torcia, carica-batterie, cavetto seriale, cavetto USB
ESPANSIONI-PERSONALIZZAZIONE

Tools, breadboard, porta seriale, I/O, I2C, …

FASI DI MONTAGGIO

Fase Descrizione  
PRESENTAZIONE OPERA

Testa. Al termine di questa fase il robot era in grado di muovere la testa, il sensore di sfioramento ed i led posti al suo interno facevano si che potesee reagire alle carezze mostrando le sue emozioni. In seguito la testa ospiterà anche il modulo sound follower e la CMOS camera.
Fascicoli dal n° 1 al n° 6.

 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA

Sistema uditivo, collo, vano batterie. I microfoni ed il modulo sound follower installati nella testa permetteranno a I-Droid 01 di reagire agli stimoli sonori e individuarne la provenienza.
Fascicoli dal n° 7 al n° 17.

 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA

Motherboard e sistema audio vocale. Dopo l'installazione del modulo voice e della motherboard si potrà dialogare con il robot. Grazie al sistema di riconoscimento vocale ed a uno speaker posizionato nella sua pancia, I-Droid 01 potrà riconoscere ed eseguire i comandi vocali e rispondere con la propria voce. Inoltre, se lo si desidera, il robot risponderà solo ad una persona, basterà impostare l'apposita password biometrica.
Fascicoli dal n° 18 al n° 33

 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA Modulo comunicazione e bluetooth. Con l'installazione del modulo Bluetooth si potrà comandare I-Droid 01 dal PC o da un cellulare bluetooth-compatibile: utilizzando la tastiera del telefonino o il mouse del PC si potrà muovere la testa di I-Droid 01.
Altre funzioni saranno disponibili quando il robot sarà completato.
Viene assemblato il riduttore ruota destra
Fascicoli dal n° 34 al n° 42		 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA Modulo brain & vision - CMOS camera. Questo modulo è il cuore e l'anima di I-Droid01, un elemento fondamentale della rete neurale del robot, in grado di rispondere agli stimoli e di trasformarli in stati emotivi che possono essere espressi con movimenti del corpo, emissioni di luce e suoni.     Tramite questo modulo, inoltre, avviene il controllo della telecamera e la programmazione avanzata del robot via pc.
La telecamera è l'occhio di I-Droid 01, consente al robot di riconoscere gli essere umani e di seguirli nei loro spostamenti. Le immagini catturate dalla telecamera, inoltre, possono essere trasmesse via radio al tuo cellulare bluetooth o al tuo PC e trasformate in istantanee.
Viene fornito il modulo per il collegamento del robot con il PC tramite le porte RS232 e USB.
In questa fase viene completato in riduttore ruota sinistra.
Fascicoli dal n° 43 al n° 53		 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA Sistema di navigazione. Al termine di questa fase di costruzione si potrà far muovere I-Droid01 in tutte le direzioni e a velocità variabile. Inoltre grazie a un motore collocato all'altezza del bacino il robot è in grado di alzarsi e abbassarsi di qualche centimetro, incrementando in tal modo le proprie capacità motorie ed espressive.
Fascicoli dal n° 54 al n° 63		 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA Breadboard e controllo via internet. La breadboard è una piattaforma di sperimentazione elettronica con la quale si possono costruire circuiti senza dover effettuare alcuna saldatura.    Questo consente di personalizzare il robot aggiungendo nuove funzioni, per esempio la possibilità di reagire alla luce.
La breadbord si monta e smonta facilmente ed è collocata sulla parte superiore del marsupio porta-batterie.
In questa fase viene allegato il terzo CD-ROM contenente il software per controllare I-D01 via internet.
Fascicoli dal n° 64 al n° 67.		 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA Braccia e hand tool.  Le braccia di I-Droid01 hanno giunture e movimenti simili a quelli delle braccia umane e possono assumere diverse posizioni utilizzando un sistema a denti di arresto. All'altezza delle spalle, il robot è dotato inoltre di due motori per alzare ed abbassare le braccia e può essere equipaggiato con alcuni strumenti, per esempio, una torcia per illuminare l'ambiente circostante.
I motori sono controllati grazie a un'apposita scheda elettronica, quella del modulo Arms.    Inoltre le braccia fungono da porte di espansione (con connettore mini USB).
Fascicoli dal n° 68 al n° 75.		 Maggiori dettagli
PRESENTAZIONE OPERA Mano prensile. Con un'estensione dell'opera vengono forniti i componenti per la costruzione di una mano prensile che andrà a sostituire il vassoio posto sul braccio destro.     Vengono inoltre forniti nuovi sensori da installare sulla breadbord.   Si monta inoltre uno speciale telecomando ad infrarossi.
Fascicoli dal n° 76 al n° 90.		 Maggiori dettagli

 

Elenco dei pezzi - FASE 1

USCITA

 PEZZI DATA USCITA

1

 COPERTURA PER ‘ORECCHIO’ SINISTRO, PARTE FRONTALE DELLA TESTA, RIFLETTORE PER LED, LED, MASCHERA IN PLASTICA PER GLI ‘OCCHI’, 5 VITI DA 2,6X6 MM, PROTEZIONE IN PLASTICA PER IL FORO DELLA TELECAMERA NELLA PARTE FRONTALE DELLA TESTA

20-08-2005

2

 MICROFONO PER MODULO SOUND FOLLOWER, PARTE POSTERIORE DELLA TESTA, VANO PROVVISORIO PER LE BATTERIE, 2 VITI DA 2,6X6 MM, 4 VITI DA 3X8 MM, SUPPORTO IN PLASTICA PER MICROFONO 29-08-2005

3

 CHIGLIA PER LA TRASMISSIONE DEL MOVIMENTO ALLA TESTA, ALBERI E INGRANAGGI DI MOVIMENTO DELLA TESTA, SCATOLA DEL MOTORE PARTE INFERIORE, CIRCUITO PER L’ENCODER OTTICO, VITE DA 2X6 MM, 4 VITI DA 2,6X6 MM, SCATOLA DEL MOTORE PARTE SUPERIORE, MOTORE PER IL MOVIMENTO DELLA TESTA 06-09-2005

4

 RIFLETTORE PER LED, COPERTURA PER ‘ORECCHIO’ DESTRO, CIRCUITO CON LED PER ‘OCCHIO’, 2 VITI DA 2,6X6 MM, LED PER ‘ORECCHIO’, COPERCHIO DEL VANO DELLE BATTERIE, MICROFONO PER MODULO SOUND FOLLOWER 14-09-2005

5

 MICROFONO PER MODULO SOUND FOLLOWER, ELEMENTO DI SUPPORTO DESTRO, ELEMENTO DI SUPPORTO SINISTRO, 4 VITI DA 2,6X8 MM, CIRCUITO CON LED PER ‘OCCHIO’ 21-09-2005

6

 BASE TEMPORANEA, SCHEDA CON CIRCUITO STAMPATO, SENSORE DI SFIORAMENTO, 2 VITI DA 3X8 MM DI TIPO FLANGIATO, 2 VITI DA 2,6X6 MM 28-09-2005

 

Elenco dei pezzi FASE 2

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
7 ALBERO CON PULEGGIA E RUOTE DENTATE, PRIMA PARTE DELLA SCATOLA DEL MOTORE, CINGHIA DI TRASMISSIONE 05-10-2005
8 SECONDA PARTE DELLA SCATOLA DEL MOTORE, ALBERO CON RUOTE DENTATE, 4 VITI DA 2,6X8 MM 12-10-2005
9 MOTORE ELETTRICO PER MOVIMENTO SINISTRA/DESTRA DELLA TESTA, 2 VITI DA 3X8 MM, SUPPORTO CIRCOLARE PER L'ANCORAGGIO DEL COLLO E PER IL SOSTEGNO DEL CIRCUITO DELL'ENCODER 19-10-2005
10 SUPPORTO PER MODULO SOUND FOLLOWER, VITE DA 2X6 MM, DISCO FORATO PER ENCODER OTTICO, RUOTA DENTATA PER TRASFERIMENTO DEL MOTO ALLA TESTA, 2 VITI DA 3X8 MM, SUPPORTO IN PLASTICA PER RACCOLTA CAVI, CIRCUITO PER L'ENCODER OTTICO 26-10-2005
11 METÀ SUPERIORE DELLA SCATOLA DEL MARSUPIO, VITE DA 2,6X8 MM, COPERCHIO DEL VANO DEFINITIVO DELLE BATTERIE 02-11-2005
12 SECONDA METÀ DELLA SCATOLA DEL MARSUPIO, SUPPORTO RETTANGOLARE, 4 VITI DA 2,6X8 MM, 2 VITI DA 3X8 MM 09/11/2005
13 SUPPORTI CON PIASTRE DI COLLEGAMENTO PER IL VANO DELLE BATTERIE, PRIMO CONNETTORE PER CARICABATTERIA, SECONDO CONNETTORE PER CARICABATTERIA, CIRCUITO CON CONNETTORE PER COMUNICAZIONE TRA MARSUPIO E CORPO, CONNETTORE E CIRCUITO DI ALIMENTAZIONE, 6 VITI DA 2,3X6 MM, INTERRUTTORE GENERALE, CONNETTORE E BUS DI COMUNICAZIONE TRA MARSUPIO E BREADBOARD, 2 VITI DA 2,6X6 MM, 4 VITI DA 2,6X8 MM 16/11/2005
14 VANO DEFINITIVO PER OTTO BATTERIE AA, CAVETTO DI ALIMENTAZIONE PER IL SENSORE DI SFIORAMENTO, CAVETTO DI COMUNICAZIONE PER IL SENSORE DI SFIORAMENTO, CAVETTO DI ALIMENTAZIONE PER LA TESTA 23/11/2005
15 SCHEDA DEL MODULO HEAD CONTROLLER - SOUND FOLLOWER 30/11/2005
16 PARTE FRONTALE DEL TORACE, SUPPORTO RETTANGOLARE, 2 VITI DA 2,6X8 MM, 4 VITI DA 3X8 MM DI TIPO FLANGIATO 07/12/2005
17 SUPPORTO PER IL TORSO, PRIMA PARTE DELLA SCATOLA DEL MOTORE DI AZIONAMENTO DEL BRACCIO SINISTRO, COPERCHIO DELLA SEDE PER DISCO DELL’ENCODER, RUOTE DENTATE PER LA SCATOLA DEL MOTORE 14/12/2005

 

Elenco dei pezzi FASE 3

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
18 Motore elettrico per braccio sinistro 21/12/2005
19 albero di movimento del braccio, albero con vite senza fine e puleggia, seconda parte della scatola del motore, cinghia di trasmissione, disco per l’encoder, 3 viti da 2,6x6 mm, 5 viti da 2,6x8 mm, bustina di grasso lubrificante 28/12/2005
20 elementi con ruote dentate per la scatola del motore:
 - elemento con ruote grande/media
 - elemento con ruote grande/piccola
 - albero con molla e due ruote dentate
 - albero con piccola ruota dentata
 - elemento con ruote media/piccola
 prima parte della scatola del motore per il braccio destro, coperchio della sede per il disco dell’encoder		 04/01/2006
21 Motore elettrico per braccio destro 11/01/2006
22 Seconda parte della scatola del motore, albero con vite senza fine e puleggia, albero di movimento del braccio destro, bustina di grasso lubrificante, 5 viti da 2,6x8 mm, 3 viti da 2,6x6 mm, disco per l’encoder, cinghia di trasmissione 18/01/2006
23 Display a cristalli liquidi, 2 viti da 2,6x8 mm, piastra di sostegno per il display 25/01/2006
24 Circuito del tastierino, cavo di collegamento a sei fili per la motherboard, 3 bottoni per il tastierino, 2 viti da 2,6x8 mm 01/02/2006
25 Supporto per la motherboard, il modulo base e il brain & vision, 10 viti da 2x6 mm, supporto con fessura ad h per lo speaker, speaker, 2 viti da 3x8 mm 08/02/2006
26 Cavo a venti fili per il collegamento marsupio-base e marsupio-arms, cavo a sei fili per il collegamento motherboard-voice, cavo a tre fili per l’alimentazione della motherboard 15/02/2006
27 Circuito per l’encoder ottico del braccio destro, Supporto per il microfono, Circuito per l’encoder ottico del braccio sinistro, Cavo a cinque fili, Cavo a tre fili, Cavo a due fili, Microfono per modulo voice. 22/02/2006
28 Motherboard 01/03/2006
29 Ruota con numero 1, ruota con numero 2, ruota con numero 3, albero con due ruote dentate (con numero 4), albero con vite senza fine e puleggia, ruota con numero 5, ruota con numero 7 08/03/2006
30 Circuito per l’encoder ottico, elemento numero 8 della sequenza di ingranaggi, elemento numero 6 della sequenza di ingranaggi, cinghia di trasmissione, disco per l’encoder.    In allegato, il primo CD-Rom 15/03/2006
31 Coperchio per la puleggia, metà destra della scatola del bacino, metà sinistra della scatola del bacino, elemento di supporto per i cavi, 8 viti da 2,6x8 mm. In allegato, bustina di grasso lubrificante. 22/03/2006
32 Motore elettrico per movimento del bacino 29/03/2006
33 Scheda per il Modulo Voice 05/04/2006

 

Elenco dei pezzi FASE 4

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
34 Parte destra del supporto per la ruota posteriore, 4 viti da 3x8 mm di tipo flangiato,vite da 2,6x6 mm, 4 viti da 3,8x8 mm. 12/04/2006
35 Parte destra del bacino, 7 viti da 3x10 mm 19/04/2006
36 Elemento di connessione della ruota destra, circuito per l’encoder ottico, led di posizione,2 viti da 2,6x8 mm. In allegato, bustina di grasso lubrificante. 26/04/2006
37 Ruota dentata a denti ‘grossi’, vite da 2,6x8 mm, disco per l’encoder, albero di movimento con ruota dentata, ruota dentata a denti ‘piccoli’, puleggia, supporto per cavi, cinghia di trasmissione 03/05/2006
38 Supporto per l’albero di movimento, motore elettrico per il movimento della ruota anteriore destra, 3 viti da 2,6x6 mm, 2 viti da 2,6x4 mm

In allegato, la seconda scheda dei led degli occhi

10/05/2006
39 Coperchio plastico per le pulegge e la cinghia, 3 viti da 3x10 mm 17/05/2006
40 2 coperchi laterali della ruota, parte inferiore della struttura della ruota, parte superiore della struttura della ruota, asse metallico, supporto cilindrico, ruota, vite con rondelle.

In allegato, bustina di grasso lubrificante.

 24/05/2006
41 34 sfere metalliche. 31/05/2006
42 Scheda per il modulo bluetooth. 07/06/2006

 

Elenco dei pezzi FASE 5

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
43 Cilindro per il movimento del bacino, pistone per il movimento del bacino, molla 05/07/2006
44 Parte sinistra del supporto posteriore 12/07/2006
45 2 viti da 2,6x8 mm, elemento di connessione della ruota sinistra, circuito per l’encoder ottico, led di posizione 19/07/2006
46 Ruota dentata a denti ‘grossi’, supporto per cavi, albero di movimento con ruota dentata, puleggia, ruota dentata a denti ‘piccoli’, cinghia di trasmissione, disco per l’encoder, vite da 2,6x8 mm. 26/07/2006
47 Motore elettrico per il movimento della ruota anteriore sinistra, 3 viti da 2,6x8 mm, 2 viti da 2,6x4 mm, supporto per l’albero di movimento. 02/08/2006
48

Parte sinistra del bacino, cavo di collegamento per il circuito dell’encoder, scheda per cavi di collegamento, 3 viti da 3x10 mm, cavo di collegamento per il motore, cavo di collegamento per i led.

09/08/2006
49

Coperchio in plastica, 3 viti da 3x10 mm.

 16/08/2006
50

Scheda di connessione pc-b&v, cavo a tre fili di connessione usb, cavo a sei fili di connessione rs232, 2 viti da 2.6x8 mm, cavo rs232 per pc, cavo usb per pc.
In allegato, il secondo cd-rom

23/08/2006
51

2 viti da 2,6x10 mm, cavo a dieci fili blu, supporto per la telecamera, cilindro cavo per la telecamera, scheda elettronica per la telecamera, cavo a otto fili blu. 

30/08/2006
52

Scheda elettronica del modulo brain & vision

06/09/2006
53

CMOS camera.

27/09/2006

 

Elenco dei pezzi FASE 6

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
54

Elemento esterno della ruota sinistra, elemento interno della ruota sinistra. 

4/10/2006
55 Pneumatico per ruota sinistra, 4 viti da 3x10 mm 11/10/2006
56 Elemento esterno della ruota destra, elemento interno della ruota destra.  18/10/2006
57 Pneumatico per ruota destra, 4 viti da 3x10 mm 25/10/2006
58 Parte posteriore del torso, supporto per cavi, 6 viti da 3x10mm 01/11/2006
59 Parte interna della scatola dello zaino, 4 viti da 3x8 mm, 6 viti da 2,6x8mm di tipo flangiato, 2 viti da 2,3x6 mm 08/11/2006
60 Scheda elettronica del modulo base 15/11/2006
61 Scheda con due emettitori e un ricevitore a ultrasuoni 22/11/2006
62 Ricevitore ad ultrasuoni 29/11/2006
63 Ricevitore ad ultrasuoni 06/12/2006

 

Elenco dei pezzi FASE 7

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
64 Sensore di temperatura 13/12/2006
65 Breadboard per l'espansione della dotazione di I-droid 20/12/2006
66 due sensori lineari di luce, due resistori 27/12/2006
67 set viti di scorta, set di cavi di collegamento per la breadboard 03/01/2007

 

Elenco dei pezzi FASE 8

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
68 Scheda elettronica del modulo arms. 10/1/2007
69 parte anteriore del braccio sinistro, coperchio della spalla sinistra, scheda di interfaccia con il modulo arms, 7 viti da 2,6x6 mm, parte posteriore del braccio sinistro, parte posteriore del supporto della spalla sinistra, parte anteriore del supporto della spalla sinistra, scheda con mini porta, cavo di collegamento con il modulo arms 4 viti da 3x10 mm. 17/1/2007
70 parte interna dell’avambraccio sinistro, 2 rondelle, tappo del braccio sinistro, parte esterna dell’avambraccio sinistro, albero filettato con testa a croce, 2 viti da 3x10 mm, dado, 4 viti da 2,6x6 mm, 2 coperchi per il giunto del gomito, sistema a due ghiere dentate per il giunto del gomito, molla a spire fitte, molla a spire rade, supporto per il sistema a pulsante, sistema a pulsante. 24/1/2007
71 prima metà del connettore, seconda metà del connettore, 4 viti da 3x10 mm, albero di metallo, parte sinistra del vassoio, parte destra del vassoio. 31/1/2007
72 parte anteriore del braccio destro, cavo di collegamento con il modulo arms, coperchio della spalla destra, parte posteriore del braccio destro, 4 viti da 3x10 mm,parte posteriore del supporto della spalla destra, 7 viti da 2,6x6 mm, scheda con mini porta, scheda di interfaccia con il modulo arms, parte anteriore del supporto della spalla destra. 7/2/2007
73 parte interna dell’avambraccio destro, tappo del braccio destro, 4 viti da 2,6x6 mm, albero filettato con testa a croce, 2 viti da 3x10 mm, parte esterna dell’avambraccio destro, supporto per il sistema a pulsante, sistema a pulsante, molla a spire rade, molla a spire fitte, dado, sistema a due ghiere dentate per il giunto del gomito, 2 rondelle, 2 coperchi per il giunto del gomito. 14/2/2007
74 parte sinistra della torcia, parte destra della torcia, led con cavo di collegamento 21/2/2007
75 sportello del vano per le porte di comunicazione, 4 viti da 2,6x8 mm, parte posteriore dello zaino, 4 supporti di aggancio. 28/2/2007

 

Elenco dei pezzi FASE 9

USCITA

 PEZZI DATA USCITA
76 3 gommini grossi, 2 metà del dito inferiore, 2 metà del dito centrale, 3 gommini piccoli, albero di metallo, 2 metà del dito superiore 7/3/2007
77 2 doppie ruote piccole e medie, semiruota dentata, albero con ruota media e ruota piccola, albero metallico con elementi dentati, doppia ruota media e medio-piccola, doppia ruota media e piccola. 14/3/2007
78 motore elettrico per la pinza 21/3/2007
79 parte inferiore della struttura, 3 alberi in metallo, parte superiore della struttura, 3 viti da 3x10mm, bustina di grasso lubrificante. 28/3/2007
80 parte interna del gomito per la pinza, parte esterna del gomito per la pinza, coperchio interno del gomito per la pinza, coperchio esterno del gomito per la pinza. 4/4/2007
81 2 condensatori, 2 resistori da 100 ohm, 2 cappucci, 2 cilindri per i cappucci, 2 resistori da 390 ohm.. 11/4/2007
82 Due trasmettitori a raggi infrarossi del kit per la breadboard. 18/4/2007
83 due ricevitori a raggi infrarossi. 25/4/2007
84 Prima metà della scatola del telecomando, fascia protettiva, fascetta di chiusura e apertura ‘a strappo’. 3/5/2007
85 Seconda metà della scatola del telecomando 9/5/2007
86 Due viti da 2,3x6 mm, coperchio della scatola. 16/5/2007
87 Cavo tipo mini USB per il telecomando universale. 23/5/2007
88 Scheda con trasmettitore e ricevitore a raggi infrarossi. 30/5/2007
89 Scheda elettronica hand per la gestione della pinza. 6/6/2007

 

Elenco revisioni
07/08/2012 Aggiornato pagina, inserito filmati da DVD di presentazione
25/08/2008 Aggiornato scheda tecnica
15/05/2007 Inserito descrizione fascicoli da 83 a 89.
17/04/2007 Inserito descrizione fascicoli da 76 a 82 inserito link Fase 9
14/03/2007 Inserito descrizione fascicoli da 70 a 75
26/01/2007 Inserito descrizione fascicoli da 66 a 69, inserito link Fase 8
19/01/2007 Inserito descrizione fascicoli da 62 a 65, inserito link Fase 7
07/12/2006 Inserito descrizione fascicoli da 55 a 61, inserito link Fase 6
12/09/2006 Inserito descrizione fascicoli da 47 a 54, inserito link Fase 5
18/07/2006 Inserito descrizione fascicoli da 42 a 46
23/06/2006 Aggiornato numero fasi costruzione robot, rivista descrizione.    Inserito descrizione fascicoli da 38 a 41
01/06/2006 Inserito link Fase 4.
26/04/2006 Inserito descrizione fascicoli da 27 a 37
06/03/2006 Inserito descrizione fascicoli da 12 a 26, inserito link Fase 3
09/11/2005 Inserito link Fase 2.
03/11/2005 Aggiornato descrizione fasi di costruzione
05/10/2005 Aggiornato elenco pezzi
28/09/2005 Inserito link caratteristiche processori
16/09/2005 Emissione preliminare